惯性器件的误差测试方法及测试PPT.ppt

惯性器件的误差测试方法及测试设备 主讲人：吴伟胜 二〇〇九年十二月十六 主要内容 测试对象 测试目的和意义 测试原理 测试设备 测试方法 1 、测试对象 惯性导航和惯性制导系统是自主式的惯性系统，它依靠系统内按正交坐标系配置的陀螺仪和加速度计感知运载体的运动信息，通过计算确定载体的位置、航向和姿态，以此作为控制参数实现系统功能。 1、测试对象 陀螺仪 但由于陀螺仪本身总是存在各种各样的干扰，譬如陀螺仪加工制造误差以及结构的变形产生的陀螺仪质心的偏移，还有结构和材料的不对称、不均匀所产生的不平衡量形成的干扰力矩，框架支撑中的摩擦力矩，各种电磁干扰力矩。 定轴性：当陀螺仪没有任何外力作用，其主轴在惯性空间的指向保持稳定不变。 进动性：提供准确控制陀螺仪运动规律。 1、测试对象 陀螺仪的主要误差源： 固定零偏：固定零偏是指在没有输入转动的情况下敏感器的输出。其产生的原因有多种，其中包括由于敏感器内软导线所带来的残留力矩、杂散测场及温度梯度。其大小与陀螺仪可能发生的任何运动无关。 与加速度相关的零偏：即与所承受的加速度的幅值成正比的零偏。其产生原因是由于转子悬挂的质量不平衡而引起的。 标度因数误差：标度因数误差就是输出信号的变化与被测输入速率的变化之间的比值的误差。 角加速度敏感度：这项误差又被称为陀螺仪的惯性误差。由于转子的惯性，所有机械式陀螺仪都对角加速度敏感。 1、测试对象 加速度计的主要误差源： 固定零偏：当加速度为零时，比力测量距零点的偏离或位移，该误差的大小与加速度计经受的运动无关。 测量零偏：由剩余弹性力和所用电传感器的零位移动产生的。 标度因数误差：标度因数误差就是输出信号的变化与被测输入速率的变化之间的比值的误差。 振摆误差：由于摆的角位移，摆式加速度计会产生动态交叉耦合，当处于振动运动时，摆的角位移会产生一个整流输出。这种误差可在任何摆式加速度计中产生，取决于振动与摆位移之间的相位。 2、测试目的及意义 鉴定仪表是否合格，避免不合格的器件进入总装配，影响系统总体性能； 通过对器件的严格测试，掌握器件误差规律，从而建立起仪表的误差模型，供仪表和系统进行补偿，提高仪表的使用精度； 测试的目的还在于发现惯性器件在设计和加工制造中的缺陷，从而为改进器件的设计和制造工艺提供重要依据。 对器件的测试目的主要有以下三方面： 3、测试原理 惯性器件的测试在专门的惯性测试转台上进行。惯性器件固定在测试台上，测试台对惯性器件产生不同的重力加速度、大于1g的高g加速度，不同的角速度以及震动等的输入，记录不同状态下的器件输出数据，经过处理，建立器件的误差模型。 3、测试原理 被测惯性器件 测试原理图 状态输入 状态输出 误差 — 根据仪表误差机理的分析，如与加速度无关的项，与加速度g成比例的项，再根据不同定位时，重复测试得到的数据，确定误差模型中的各项参数。 并不需要对仪表运行的物理过程进行分析，只根据输入 和输出之间的关系，通过序列数据分析，建立误差的模型和确定模型的各项数据。 惯性器件的模型建立有两种方法： 陀螺仪静态漂移误差数学模型： 加速度计静态误差数学模型： 4、测试设备 测试平台 c、伺服台：伺服跟踪陀螺仪的状态 d、仿真平台：仿真陀螺仪的状态 e、振动台：用以分离不等刚度引起的漂移 f、精密离心机：提供高g加速度计的测量输入值。主要用于制导惯性器件的加速度计测量。 为了精确测试各惯性器件的精度及误差，其测试设备自身的精度必须比测试器件的要高，从理论上其精度要高出一个数量级，至少要比被测器件的精度高3倍。 a、位置转台：为惯性器件仪表提供不同的重力加速度g和地球自转角速度 的分量输入，最高的位置精度已达到 b、速度转台：可以输出从陀螺仪能敏感的最小角速度到最大的载体角速度，范围 到 5、测试方法 测试方法 陀螺仪测试 加速度计测试 机械陀螺仪 光学陀螺仪 5、测试方法 机械转子 陀螺仪 力矩器 信号器 直流放大 前置放大 校正 解调 滤波 测量环节 由于地球自转及外力干扰力矩的影响，陀螺仪的信号器将产生相应的输出信号，该信号经滤波、放大、解调、校正后，直流电流信号输入到陀螺仪相应的力矩器中，力矩器便产生与输入的直流电流信号相对应的控制力矩，测量力矩器的标度因数。 力矩反馈法原理 5、测试方法 测试中，将陀螺仪以一定方法一定的角度安装在固定基座上，并工作在力矩反馈状态，则陀螺仪输出轴上力矩器输入电流的稳态值便是该轴外干扰力矩的度量。 在试验中，通常用