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多功能智能小车 所在院系：作 者： 2015年 5 月 8日 多功能智能小车设计和制作 摘 要 随着社会的发展，智能化越来越受到人们的关注。在本次电子设计中，用STC89C52单片机作为主控芯片，处理接收到的各种信号，并作出相应的反馈；用红外对管来进行黑线检测，从而达到循迹的目的；用超声波传感器来感知障碍物，实现避障功能；用L298N芯片来进行驱动，通过编写的程序，保证了电机的左右转动，用蓝牙模块连接控制小车；通过使用了5路火焰传感器模块，能准确定位火点位置，由超声波测距模块进行精确定位到火源附近，接下来启动风扇实现灭火功能。采用STM32F103VET6芯片作为图像传输的主控芯片，用OV7725摄像头采集图像，通过2.4G无线传输模块NRF24L01传输回来显示到液晶屏上。采用两个步进电机，构成二自由度的摄像头支架，支架角度由红外遥控控制，从而实现整个空间视角无死角覆盖，用DS18B20采集温度，精度可达小数点后1位，由NRF24L01传输回来显示在液晶屏上，采用MQ-2烟雾传感器，检测到甲烷，液化可燃气体，进行报警。从而达到小车设计时预定的目标。 关键词：STC89C52 STM32F103VET6 智能小车 循迹 避障 蓝牙模块 灭火 图像无线传输 1. 整体方案设计 1.1整体方案设计的思路 基于STC89C52单片机作为控制核心，利用无线发射和无线接收模块，让单片机翻译传输指令，从而实现相应的功能。用红外对管来进行黑线检测，从而达到循迹的目的；用超声波传感器来感知障碍物，实现避障功能；用L298N芯片来进行驱动，通过编写的程序，保证了电机的左右转动，用蓝牙模块连接控制小车；通过使用了5路火焰传感器模块，能准确定位火点位置，由超声波测距模块进行精确定位到火源附近，接下来启动风扇实现灭火功能。采用STM32F103VET6芯片作为图像传输的主控芯片，用OV7725摄像头采集图像，通过2.4G无线传输模块NRF24L01传输回来显示到液晶屏上。采用两个步进电机，构成二自由度的摄像头支架，支架角度由红外遥控控制，从而实现整个空间视角无死角覆盖，用DS18B20采集温度，精度可达小数点后1位，由NRF24L01传输回来显示在液晶屏上，采用MQ-2烟雾传感器，检测到甲烷，液化可燃气体，进行报警。从而达到小车设计时预定的目标。 1.2整体方案硬件流程图 基于STC89C52单片机整体设计的智能小车，根据原来设计的思路画出相对应的流程图，如图1所示。细节将在后面做出具体介绍。 图1 整体方案硬件流程图 图2 直流电机驱动模块原理图H4发光到白纸光反射到H4接收端，H4接收端导通，导通则T1接地=0；LM324芯片2脚比较器反向端T1=0V，3脚比较器同向端=3V，同向端大于反向端则OUT1输出1。 (2)有检测到黑线，则H4发光到黑线光全部被吸收，H4接收端，没有收到任何信号，因为H4不导通（截止），则T1=VCC；LM324芯片2脚比较器反向端T1=5V，3脚比较器同向端=3V，反向端大于同向端则OUT1输出0。 TTL电平信号经电阻降压后，先与发光二极管串接，再接入单片机I/O口（如图5）。这样处理，可以直观看到红外对管的检测情况：未检测到黑线LED灯发光；反之，LED灯不发光。 图红外对管工作原理电路图图4TTL电平输出电路 图与单片机接线图小车进行避障时，我们需要提前探知其前方是否存在障碍物，这样就可以在行进过程中，自动选择远离障碍物的路线。在避障模块的选择时，我们使用超声波避障。通过超声波发射装置发出超声波，根据接收器接到超声波时的时间差就可以知道距离了。超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。（超声波在空气中的传播速度为 340m/s，根据计时器记录的时间 t，就可以计算出发射点距障碍物的距离(s)，即：s=340t/2） 在US-100 超声波测距模块上电前，首先去掉模式选择跳线上的跳线帽，使模块处于电平触发模式。如图6所示，只需要在 Trig/TX 管脚输入一个 10us 以上的高电平，系统便可发出 8 个 40Hz 的超声波脉冲，然后检测回波信号。当检测到回波信号后，模块还要进行温度值的测量，然后根据当前温度对测距结果进行校正，将校正后的结果通过Echo/RX 管脚输出。 图6超声波脉冲响应时序图在此模式下，模块将距离值转化为 340m/s 时的时间值的 2倍，通过