[工学]王建辉自动控制原理教学PPT07.pptVIP

第七章 主要内容 7.1 非线性系统动态过程的特点 7.2 非线性特性及其对系统性能的影响 7.3 非线性特性的描述函数 7.4 非线性系统的描述函数法 7.5 相平面法 小 结 非线性环节的正弦响应 描述函数可以定义为非线性特性输出的一次谐波分量与输入正弦量的复数比 。 例7-2 微分方程 极限环 设系统的微分方程为 1.欠阻尼运动 2.无阻尼运动 相轨迹方程为： 3.过阻尼运动 4.负阻尼运动 此时相轨迹仍是对数螺旋线， 但相轨迹随着 t 的增长，运动 过程是振荡发散的。这种奇点称为不稳定的焦点 。 一、闭环系统稳定性 前几章已介绍了分析线性时不变系统稳定性的根轨迹法和频率特性法。如果频率特性推广到非线性系统，则其闭环系统频率特性为： 特征方程为 为了类比，假设静态环节退化为线性环节y=kx，即N(A)=k（常数）。因为G(s)是最小相位环节，根据线性系统的Nyquist判据：闭环系统是否稳定取决于在复平面上W(jω)曲线是否包围实轴上的－1／k点。 现在将上述结论推广到N(A)为非线性函数的情况。因为X连续变化时N(A)是复平面上的一根曲线，所以闭环系统是否稳定取决于曲线W(jω)是否包围－1／N(A)曲线。具体讲就是：在复平面上，如果曲线W(jω)不包围－1／N(A)曲线，那么闭环系统稳定；如果W(jω)曲线包围－1／N(A)曲线，那么闭环系统不稳定；如果曲线W(jω)与曲线－1／N(A)相交，那么闭环系统出现自振荡（极限环）。为了方便，我们将曲线－1／N(A)称为‘负倒描述函数曲线’。 二、极限环的稳定性 正如相平面法中所讨论的，极限环本身存在一个稳定性问题，极限环的稳定性也可以用描述函数来分析。 W（jw） 图中A、B两点都出现极限环，先看A点：如果因某种干扰使振荡幅值略有减小，比如工作点移到D，D点不被W(jω)曲线包围，这时闭环系统应趋向稳定——振荡幅值应逐渐减小到零（停振）；反之，如果因某种干扰使振荡幅值略有增大，比如工作点移到C，C点被W(jω)曲线包围，这时闭环系统应趋向不稳定——振荡幅值应逐渐增大，工作点移到Ｆ、B．．．；可见A点属不稳定极限环。 再看B点：如果因某种干扰使振荡幅值略有减小，比如工作点移到F，F点被 曲线包围，这时闭环系统应趋向不稳定——振荡幅值应增大，增大后又回到B点；反之，如果因某种干扰使振荡幅值略有增大，比如工作点移到E，E点不被 曲线包围，这时闭环系统应趋向稳定——振荡幅值应减小，减小后又回到B点；可见A点属稳定极限环。 相平面法是庞加莱（Poincare）1885年首先提出的，本来它是一种求解二元一阶非线性微分方程组的图解法,两个变量构成的直角坐标系称为相平面，方程组的解在相平面上的图象称为相轨迹。 这里是将相平面法用于分析一阶尤其是二阶非线性控制系统，并形成了一种特定的相平面法，它对弄清非线性系统的稳定性、稳定域等基本属性,解释极限环等特殊现象，起到了直观形象的作用。 7.5 相平面法 考察二阶非线性时不变微分方程: 一、相平面的基本概念 为了引入相平面法，将二阶微分方程改写成二元一阶微分方程组: 微分方程组有两个变量: x——可以看作广义位移， ——可以看作广义速度。 一般，直接对微分方程求解，可以得到该系统的时间解 x(t),还可以作出x(t)与t的关系图——时间响应曲线。 如果我们对微分方程组求解，可以得到解x(t)和 ,如果我们取 x 和 为坐标，以时间 t 为参变量,则系统的每一时刻的状态均对应于该平面上的一点，当 t 变化时，这一点在 平面上绘出 的曲线，表征了系统的运动过程，这个曲线就是相轨迹。我们用一个二阶线性时不变系统来体验一下相平面和相轨迹。 例7-1 考虑二阶系统： 将它写成微分方程组： 两式相除得到： 即： 两边积分得: 在相平面上绘出的相轨迹如图所示椭圆，如果取遍所有的初始值，就会得到无数一环套一环的椭圆——称为相轨迹场，相轨迹场布满了整个相平面，相轨迹场从全局上展示了动态系统的运动过程，图（a）只绘出了相轨迹场中的2根相轨迹。当 xo=0 时，响应曲线如图（b）。 表示相平面上的一条曲线，相轨迹通过曲线上的点时所取的斜率都是a，这条曲线就称为等倾线。 。 令 其中 a为某个常数 二、绘制相轨迹图 等倾线法 或 等倾线是直线，它的方程为： 各种类型的极限环 在图中，出现了一种孤立的简单的封闭相轨迹。这种相轨迹称为稳定的极限环。 各种类型的极限环 三、相轨迹的基本特征 1.奇点 对于二阶系统，相平面上满足 且