[工学]电气控制技术 第六章.ppt

第六章 数控机床的伺服系统及位置检测 6.1 概述 一．伺服系统的概念（补充） 除一般交直流电机外，还有用作检测、放大、执行和计算用各种小功率交、直流电机，称控制电机(微控电机)。 电磁过程及遵循的电磁定律，控制电机和一般旋转电机无本质区别； 1）普通旋转电机：机电能量的转换，较高力能指标； 2）控制电机：信号的传递和变换，要求运行可靠、快速响应和高精确度。 （补充） 控制电机分：测量元件和执行元件。 1）凡用来转换信号的，称测量元件。角位移转成电信号的旋转变压器，速度转成电信号的测速发电机； 2）把电信号转换成轴上的角位移或角速度、直线位移等称执行元件。步进电机、交/直流伺服电动机。 步进电机 二相步进电机 步进电机及驱动器 步进电机，驱动器 直流伺服电动机 直流伺服电动机 永磁无刷伺服电动机 交流同步/伺服电动机 数控机床伺服系统：115页 1) 位置伺服系统，直线运动 (如车床的刀具进给) 2) 主轴伺服系统，旋转运动 (如车床的主轴旋转) 二. 开环/闭环/半闭环伺服系统 1．开环控制系统 2. 半闭环伺服系统 3. 闭环伺服系统 数控机床对伺服系统的要求： 1）精度 2）调速范围 3）动作快，反应灵敏度高 4）线性的机械特性和调速特性 6.2 步进电动机伺服系统（开环） 基本概念： 步进电动机：每输入一个脉冲，步进电动机前进一步，也称脉冲电动机。 原理基本： 数字式脉冲信号控制定子磁极上的控制绕组，按一定顺序依次通电，在气隙间形成步进式的磁极。 一、工作原理与运行特性 （一）概述 改变脉冲序列的频率和脉冲宽度，可调节转速和转矩。 （二）步进电动机的工作原理 1．单三拍 (最简单) 三相： 单： 拍：指从一种状态转变为另一种状态；经三拍，控制绕组的通电状态经一个循环。 工作过程： 工作过程： 按U—V—W—U循环通电，转子逆时针每步转30度（步矩角）； 3次切换，一个循环，称3拍， 齿距角θt=360/转齿数 ； 按U— W—V—U的循环通电，转子顺转。 缺点：由于单一绕组通电吸引转子，易使转子在平衡位置附近振动，稳定性差。 2. 六拍 4）…，转子再逆转15度； 5）…，转子再逆转15度； 6）…，转子再逆转15度； 小结： U—UV—V—VW—W—WU—U通电，逆转，步距角15度； 经六次切换，一个循环，称六拍，在一个循环内既有单相通电，又有两相同时通电，因此称“单、双六拍”。 3. 双三拍 按UV—VW—WU—UV通电，每拍由两相导通，步距角30度； 步距角的计算： Zr：转子齿数 m：运行拍数 k： 通电方式 转子齿数越多，步进电机步距角越小，位置精度越高； 二. 步进电动机的驱动 控制脉冲按顺序分别供给电动机各相，实现方法有硬件法和软件法。 脉冲分配器——将脉冲按一定顺序送功放。 步进电动机——带动工作机构，如减速装置、丝杠、工作台。 1．硬件脉冲分配器——专用集成电路 2．软件脉冲分配 环形脉冲分配表 程序流程图 软件查表法：将与通电方式相对应的控制字，按顺序存入内存形成控制表； START：MOV DPTR，#DATA； 数据指针指向表的首地址 MOV R2，#00H ； 计数器（查表用） LOOP： MOV A，R2 MOVC A，@A+DPTR； 开始读表中的数据 MOV P1，A； 输出 ACALL DY2； 开始调延时子程序 JB P3.0，ZZ； 判断是如果是正转，转ZZ CJNE R2，#00H，L1 MOV R2，#05H AJMP LOOP L1： DEC R2 AJMP LOOP ZZ： CJNE R2，#05H，L2； 正转控制到表尾? MOV R2，#00H； 到了表尾，再从头开始 AJMP LOOP L2： INC R2 AJMP LOOP DY2： 延时子程序 RET ORG 8100H DATA： DB 01H，03H，02H，06H，04H，05H （二）功率放大电路 1．单电压功率放大电路 P1.0~1