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[工学]第4章_线性系统的根轨迹法2
线性系统的根轨迹法
Root-Locus Analysis
程向红
1
4.2 根轨迹绘制的基本法则
4.2.2闭环极点的确定
*
对于特定K 值下的闭环极点，可用模值条件确定。
一般来说，比较简单的方法是先用试探法确定实数闭环
极点的数值，然后用综合除法得到其余的闭环极点。。
如果在特定K*值下，闭环系统只有一对复数极点，那么
可以直接在概略根轨迹图上，获得要求的闭环极点。
2
例4-5 在图4 ―13上，试确定K * ＝4的闭环极点。 K *
4 G(s)H (s)
* 2
+ + +
解 K ∏s =− pi 4 s(s 3)(s 2s 2)
i 1
*
K =|s−0|⋅|s−(−1+j )|⋅|s−(−1−j )|⋅|s−(−3)|=4
在实轴上任选s点，用试探法，找出 2
Root Locus Plot of G(s)=K/[s(s+3)(s +2*s+2)]
满足上式的两个闭环实数极点为
1.5
s =−2 s =−2.51
1
4 3 2 2 * 1 | 2 ×p 3
s +5s +8 s +6s +K =0 3
-p
0.5 s
若将K * ＝4,s = −2,s = −2.51代入 |
1 2 s
i p s
x 2
A
可得 g 0 × ×
a
m |s- p |=1 |s-
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