[工学]第三章 数字程序控制技术.pptVIP

第三章 数字程序控制技术 3.1 数字控制基础 3.2 插补原理 3.3 多轴步进驱动控制技术 3.4 多轴伺服驱动控制技术 三、 数控系统的分类 1. 传统数控系统 2. 开放式数控系统 （1）PC嵌入NC 结构式数控系统 （2）NC嵌入PC 结构式数控系统 （3）SOFT型开放式数控系统 3. 网络化数控系统 （1）脉冲：每一个脉冲信号控制步进电机走一步 （2）步长：对应于每个脉冲移动的相对位置称为步长，用Δx和Δy 表示，并且总是取Δx＝Δy。 （3）步数：（脉冲个数）：线段在x轴和y轴的投影长度和步长有关。Nx=(Xe-X0) /Δx Ny=(Ye-Y0) /Δy 逐点比较法插补原理 每走一步都要和给定轨迹上的坐标值进行比较，看这点在给定轨迹的上方或下方，或是给定轨迹的里面或外面，从而决定下一步的进给方向。 1．第一象限内的直线插补 简化的偏差计算公式 注意：加工起点偏差？ F0＝0。 终点判断方法 ①Nx和Ny两个减法计数器→终点坐标值Xe和Ye Xe→0； Ye→0 ② Nxy→x和y两个坐标进给的总步数 Nxy→0 插补计算过程 每走一步，进行以下四个步骤的插补计算过程 ①偏差判别 ②坐标进给 ③偏差计算 ④终点判断 2.四个象限的直线插补 例 设加工第一象限直线OA，起点为O(0，0)，终点坐标为A(6，4)，试进行插补计算并作出走步轨迹图。  解：坐标进给的总步数Nxy=|6-0|+|4-0|=10,xe=6,ye=4,F0=0,xoy=1. 3.直线插补运算的程序实现 （1)数据的输入及存放 计算机的内存中六个单元XE、YE、NXY、FM、XOY和ZF 1）Nxy=Nx+Ny 2）xoy=1、2、3、4分别代表一、二、三、四象限 （xoy的值可由终点坐标(xe,ye)的正、负符号来确定） 3）Fm的初值为F0＝0 4）ZF＝1、2、3、4分别代表+x、-x、+y、-y走步方向。 逐点比较法圆弧插补 1．第一象限内的圆弧插补  (1)偏差计算公式 第一象限逆圆弧   定义偏差判别式为 Fm=0，表明加工点在圆弧上 Fm＞0，表明加工点在圆弧外 Fm＜0，表明加工点在圆弧内 注意：加工起点偏差 终点判断方法 Nxy→x和y两个坐标进给的总步数 Nxy → Nxy-1 Nxy →0 2.四个象限的圆弧插补 (2)四个象限的圆弧插补 圆弧插补计算的程序实现 (1)数据的输入及存放 1）Nxy=|xe-x0|+|ye-y0|； 2）RNS=1、2、3、4分别代表SR1、SR2、SR3、SR4 RNS=5、6、7、8分别代表NR1、NR2、NR3、NR4 （RNS的值可由起点和终点的坐标来确定） 3）Fm的初值为F0＝０，xm和ym的初值为x0和y0； 4）ZF=1、2、3、4分别表示+x、-x、+y、-y走步方向。 (2)圆弧插补计算的程序流程 偏差判别；坐标进给；偏差计算；坐标计算；终点判断 [例]：设加工第一象限逆圆弧 ，已知起点的坐标为A(5，0)，终点的坐标为B(0，5)，试进行插补计算并作出走步轨迹图。 解：坐标进给的总步数Nxy=|0-5|+|5-0|=10,x0=5,y0=0,F0=0。 总结： 1、步进电动机可以将电脉冲信号转换为角位移或线位移 2、其步距角和转速不受电压波动、负载变化、温度变化等因素的影响 2）步进电机速度控制程序 输出字更换得越快，步进电机的转速越高 控制延时时间，即可达到调速的目的。 Ti为相邻两次走步的时间间隔 Vi为进给一步后速度 a为加速度，则Ti+1： 5、数控系统设计举例-三轴步进电机控制 1. 数控系统的硬件结构及主要部件 （1）工业控制机（IPC） （2）运动控制卡 3.4 多轴伺服驱动控制技术 3.4.1 伺服系统 1.伺服系统及其组成 定义：在自动控制系统中，把输出量能够以一定准确度跟随输入量变化的系统称为随动系统，亦称伺服系统 组成：由伺服驱动装置和驱动元件（执行元件，即伺服电机）组成。高性能的伺服系统还有检测装置。 2.伺服系统的基本要求和特点 （1）伺服系统的基本要求 稳定性好 精度高 快速响应好 （2）伺服系统的主要特点 精确的检测装置 多种反馈比较原理与方法 高性能伺服电动机 宽调速范围的速度调节系统（速度伺服系统） 3.4.2 现代运动控