[工学]第六课 系统Bode图及Nyquist曲线的绘制及稳定性分析.docVIP

第六课 系统Bode图及Nyquist曲线的绘制及稳定性分析 教学目的 加深了解系统及元件频率特性的物理概念。 进一步加深对Bode图及Nyquist曲线的了解。 熟练掌握用MATLAB分析系统频率特性的方法。 教学内容 设计一阶惯性环节模拟电路，并完成频率特性曲线测试。 参考程序： s=tf(s); G=1/(0.2*s+1); figure(1) nyquist(G) figure(2) bode(G) 说明： 命令nyquist()用来绘制系统的nyquist曲线（开环幅相曲线）。调用格式为 nyquist(sys) nyquist(sys,w) [re,im,w]=nyquist(sys) 其中，sys为系统开环传递函数模型，第一种格式频率向量w自动给定，第二种格式频率向量由人工给定，第三种格式不作图，返回变量re为G(jw)的实部向量，im仍为G(jw)的虚部向量，w为频率向量。 函数bode()用来绘制系统的Bode图，调用格式为： bode(sys) bode(sys,w) [m,p,w]=bode(sys) 其中，sys为系统开环传递函数模型，第一种格式频率向量w自动给定，第二种格式w由人工给定，可由命令logspace()得到对数等分的w值。第三种格式不作图，返回变量m为幅值向量，p为相位向量，w为频率向量。 系统的模拟电路原理图及系统的结构框图如图所示， 求系统传递函数。取R2=500KΩ，经计算得系统的传递函数为： 作出系统开环对数幅频特性、相频特性，求出相应的频域性能指标。 参考程序： num=[500]; den=[1 10 500]; sys=tf(num,den); bode(sys) [h,r,wg,wc]=margin(sys) 说明： margin()用来求系统的频率特性参数，调用格式为： [h,r,wg,wc]=margin(sys) 在图中作近似折线特性，并与原准确特性相比较。具体操作为：在Figure窗口的工具栏上选择“Insert Line”命令，然后按住鼠标左键，即可在相应位置画出直线。 改变K值，作Bode图，比较分析K变化对开环幅频、相频特性曲线的影响。 参考程序： s=tf(s); K=[10,500,1000]; figure(1) for i=1:3 sys(i)=tf(K(i)/(s^2+10*s+500)); end bode(sys(1),r,sys(2),b,sys(3),g) grid 结论：随着K的增加，系统的幅频特性向上平移，相频特性不变，即K值只影响系统幅频特性的起点，不改变其形状，且对相频特性无影响。 改变K值，绘制系统的nyquist曲线，比较分析K变化对曲线的影响。 参考程序： s=tf(s); K=[10,500,1000]; figure(1) for i=1:3 sys(i)=tf(K(i)/(s^2+10*s+500)); end nyquist(sys(1),r,sys(2),b,sys(3),g) grid 结论：K值的增大不会影响nyquist曲线的形状，只会改变G(jw)向量幅值的大小，从而改变曲线的包围区域。 系统开环传递函数为。试分别绘制并记录时系统的开环幅相曲线，比较分析改变对系统幅相曲线的影响。 参考程序： r=[1,2,3,4]; s=tf(s); w=1:0.01:10; for i=1:4 figure(i) sys=tf(1/(s^r(i)*(s+1)*(s+2))); nyquist(sys) end 结论：增加积分环节，可以使系统动态性能变好，但会使系统稳定性变差。2型以上的系统很少使用，因为它们稳定相当困难。 （4）已知单位反馈系统，设K分别为4和10，试确定系统的稳定裕度。 参考程序： s=tf(s); k1=4; k2=10; sys1=k1/(s+1)^3; sys2=k2/(s+1)^3; [h1,r1,wg1,wc1]=margin(sys1) [h2,r2,wg2,wc2]=margin(sys2) 运行结果： h1 =2.0003 r1 =27.1424 wg1 =1.7322 wc1 =1.2328 Warning: The closed-loop system is unstable. In D:\MATLAB6p5p1\toolbox\control\control\@lti\margin.m at line 89 In d:\MATLAB6p5p1\work\Bode5.m at line 7 h2 =0.8001 r2 =-7.0310 wg2 =1.7322 wc2 =1.9083 结论：系统1幅值裕量h1，相位裕量均大于0，故系统1稳定；系