[工学]第四讲：复杂调节系统.pptVIP

第四章：复杂调节系统设计 郑辑光 西安交通大学自动控制研究所 2005年3月 复杂调节系统 这里，把在简单反馈回路中再增加计算环节、控制环节或其他环节的控制系统称为复杂控制系统。但从输入和输出变量的关系来看，总体上仍基本是单一的。这些系统在50年代已有相当的发展、它们原是经典控制理论的产物，当时用常规仪表来实现。但到今天．它们也可用现代控制理论来分析，更多用计算机来实现，在 DCS装置中都备有很多种复杂控制系统的算法模块。 复杂控制系统包括：串级、比值、前馈、选择性控制系统等。这些系统有的以它们的结构命名，有的以功能特征或原理命名，因此出现了交叉的复杂局面，而且它们还可以相互融合，几者结合在一起。 在各自特定的情况下，采用复杂控制系统对提高控制品质，扩大自动化应用范围．起着关键性的作用。作为粗略估计．复杂控制 回路通常约占全部控制回路数的10％。 复杂调节系统 串级控制系统 前馈控制系统 §4－1 串级调节系统 教 学 要 求 了解串级控制系统的概念与特点； 掌握串级控制系统的方框图表示法； 结合控制原理，掌握串级系统的分析方法； 了解串级控制系统的设计原则。 单回路控制的局限性 反应温度单回路控制框图 单回路控制系统扰动分析 对调节滞后的解决方法之一 反应器温度的串级控制方案 反应器温度串级控制框图 通用的串级控制系统 串级控制系统方块图 串级系统副环的等效性 串级控制系统的特点（1） 串级控制系统的特点（2） 串级控制系统的特点（2） 串级控制系统的特点（3） 串级系统的设计原则 1. 副参数的选择应使副对象的时间常数比主对象的时间常数小，调节通道短，反应灵敏； 2. 副回路应包含被控对象所受到的主要干扰； 3. 尽可能将带有非线性或时变特性的环节包含于副回路中。 串级方案设计举例 串级方案设计举例（续） 如何避免“共振现象”？ 共振是由于主、副回路的工作频率十分接近，以致系统进入增幅区，主，副参数依次产生大幅度振荡，相互影响经久不衰。显然，共振现象在实际生产中是绝不能允许的。为避免共振现象，一般要求满足下列条件，即： T1(主回路周期)＝(3~10)T2(副回路周期) 为实现主、副回路周期之间的差别，除了在选择副参数时应加以注意，使副对象的时间常数要小，反应灵敏外，在调节器整定时应注意加快副回路的频率，保证上式的条件，以避免系统出现“共振”现象。 如何避免“共振现象”？ 串级系统副调节器选型 副调节器常选择PI控制律 原因：副回路为随动系统，其设定值及扰动变化频繁，一般不宜加微分作用；另外，副回路的主要目的是快速克服内环中的各种扰动，为加大副回路的调节能力，理想上不用加积分作用。但实际运行中，串级系统有时会断开主回路，因而，通常需要加入积分作用。但积分作用要求弱些以保证副回路较强的抗干扰能力。 串级系统主调节器选型 主调节器常选择PI或PID控制律 原因：主回路的任务是满足主参数的定值控制要求。因而对于主参数为温度的串级系统，主调节器必须加入较强的积分作用。当主对象的调节滞后较大，而主参数变化较平缓时，可加入通常大小的微分作用。 串级系统PID参数的整定方法 两步整定法 先断开主回路，按单回路方式整定副调节器的PID参数。 在主调节器为“手动”、副回路闭环的情况下，测试得到主回路广义对象的动态特性与相应特征参数。 采用单回路调节参数的工程整定法（如Z-N准则），确定主回路的PID参数。 复杂调节系统 串级控制系统 前馈控制系统 §4－2 前馈及复合控制系统 前馈控制的基本思想 前馈控制与反馈控制的对比 前馈控制器设计 前馈反馈控制系统 结论 1. 前馈控制的基本思想 前馈控制的基本思想 前馈控制的基本思想 换热器控制方案举例 2. 前馈控制与反馈控制 在过程控制领域中，前馈和反馈是两类并列的控制方式，为了分析前馈控制的基本原理，首先对反馈控制和前馈控制的特点作一比较： 前馈控制与反馈控制 ③ 反馈控制系统，因构成闭环，故而存在一个稳定性问题。即使组成闭环系统的每个环节都是稳定的，闭环后是否稳定，仍然需要作进一步的分析。 ④ 引起被控量发生偏差的一切扰动，均被包围在闭环内，故反馈控制可消除多种扰动对被控量的影响。也可以说，对各处的扰动均有校正作用。 ⑤ 反馈控制系统中，调节器的控制规律通常是P、PI、PD、PID等典型规律。 前馈控制与反馈控制 2、前馈控制的特性： ① 前馈控制器是“基于扰动的控制”，故前馈控制又称为“扰动补偿”。 ② 扰动发生后，前馈控制器“及时”动作，对抑制被控量由于扰动引起的动、静态偏差比较有效。 ③前馈控制属开环控制，所以只要系统中