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一. 误差与稳态误差基本概念 偏差 对于单位反馈则两者相同。 G(s) H(s) R(s) C(s) + - B(s) E(s) 1/H(s) + - E1(s) Cr(s) 一. 误差与稳态误差基本概念 误差：瞬态误差和稳态误差 稳态误差： 稳态误差包括给定稳态误差ess和扰动误差essd 给定稳态误差：给定输入信号作用下的稳态误差，表征了系统的精度。显然给定稳态误差与开环传递函数及输入信号有关。 二. 误差计算 系统的类型 静态误差系数和稳态误差计算 二. 误差计算 系统的类型 可见稳态误差和时间常数无关，而与开环增益及开环传递函数中的积分环节的个数λ有关。 二. 误差计算 系统的类型 把系统按开环传递函数中积分环节的个数λ进行分类： λ=0，无积分环节，称为0型系统。 λ=1，有一个积分环节，称为Ⅰ型系统。 λ=2，有两个积分环节，称为Ⅱ型系统。 一般Ⅲ型及Ⅲ型系统很难稳定，所以在工程上一般不采用。 二. 误差计算 静态误差系数和稳态误差计算 静态位置误差系数Kp ：单位阶跃信号（ ）时的稳态误差称为位置误差。 阶跃响应：0型系统具有稳态误差，当开环增益足够大时，稳态误差可以足够小，但由于过高的开环增益会使系统不稳定，所以也不能太高；对于Ⅰ型及以上的系统，稳态误差为零。 二. 误差计算 静态误差系数和稳态误差计算 静态速度误差系数Kv：单位斜坡输入信号（ ）时的稳态误差称为速度误差。 斜坡响应：0型系统不能跟踪；Ⅰ型系统可以跟踪但有一定的误差；Ⅱ型及以上的系统能精确跟踪斜坡输入，稳态误差为零。 二. 误差计算 静态误差系数和稳态误差计算 静态加速度误差系数Ka：单位加速度输入信号（ ）时的稳态误差称为加速度误差。 加速度响应：0型和Ⅰ型系统不能跟踪；Ⅱ型系统可以跟踪但有一定的误差；Ⅲ型及以上的系统能精确跟踪加速度输入，稳态误差为零。 二. 误差计算 稳态误差计算表 系统类型 输入信号 阶跃 斜坡 加速度 位置稳态误差系数： 速度稳态误差系数： 加速度稳态误差系数： 位置稳态误差： 速度稳态误差： 加速度稳态误差： 0型 ∞ ∞ Ⅰ型 0 ∞ Ⅱ型 0 0 二. 误差计算 注意： 位置误差、速度误差和加速度误差是指系统的输入信号分别为阶跃信号、斜坡信号和加速度信号时，系统产生的输出误差（偏差）。 对于线性系统，稳态误差具有叠加性质。 求正弦输入信号的稳态误差可用频率特性的定义求得幅值 稳态误差只对稳定系统有意义。 二. 误差计算 例：单位反馈的闭环系统，开环传递函数为： 试求当输入信号为r(t)=1(t)+t+t2时系统的给定稳态误差ess。 二. 误差计算 解： 首先检验系统的稳定性：用劳斯判据 6.8 s + 17 -------------------------------------------------------------------------------------------------------- 9.52e-008 s^6 + 7.246e-005 s^5 + 0.0101 s^4 + 0.2487 s^3 + s^2 + 6.8 s + 17 经检验可得系统稳定 闭环极点： 1.0e+002 * -5.8824 -1.4279 -0.2671 -0.0020 + 0.0519i -0.0020 - 0.0519i -0.0295 二. 误差计算 稳定性：用时间响应 二. 误差计算 由于是线性系统，具有叠加性质，因此系统误差为各输入信号 ， ， 产生的稳态误差的代数和。 即： 系统为Ⅱ型，所以由表知： 或： 得： 二. 误差计算 式中K为开环增益，将开环传递函数转化为尾1的标准型后可得： K=17 给定稳态误差: 课程结构 重点：时间响应的概念；一阶系统、二阶系统的数学模型和典型时间响应的特点、特征参数、动态性能计算方法；稳定性基本概念；代数判据（一种）；系统型别及其与系统的关系；误差计算。 难点：二阶系统的特征参数及其对系统响应的影响；欠阻尼时的二阶系统的瞬态响应分析；稳定性基本概念及特殊情况下的代数稳定判据；终值定理的应用。 课程结构 系统数学模型 (闭环传递函数) 输入信号的拉氏变换 输