[工学]自动控制原理课件 黄坚第一章.pptVIP

本章重点 自动控制的任务； 自动控制的基本方式； 控制过程及性能要求； 在自动控制技术中，把被控的设备或过程称为被控对象，把被控制的物理量称为被控量，决定被控量的物理量称为给定值或控制量（或参考输入）。 控制的任务可概括为：克服扰动量的影响，使被控对象的被控量等于给定值。 二、按干扰补偿的开环控制 定义：利用干扰信号产生控制作用，以及时补偿干扰对被控量的直接影响。 第三节 对控制系统性能的要求 常见的评价系统优劣的性能指标是从动态过程中定义出来的。对系统性能的基本要求有三个方面。 二、快速性 一、稳定性 三、准确性 第一章 概 述 系统受外作用力后,其动态过程的振荡倾向和系统恢复平衡的能力。 一、稳定性 第三节 对控制系统性能的要求 稳定性： 如果系统受外作用力经过一段时间，其被控量达到某一稳定状态，则系统是稳定的。 否则为不稳定的。 稳定系统的动态过程 r(t) t 0 c(t) 1 r(t) c(t) 不稳定系统的动态过程 (a) 给定信号作用 c(t) (b) 扰动信号作用 d(t) t 0 c(t) r(t) t 0 c(t) r(t) c(t) d(t) 不稳定的系统是无法正常工作的。 通过动态过程时间长短表征。时间越短，表明快速性越好，反之亦然。 二、快速性 第三节 对控制系统性能的要求 r(t) t 0 c(t) r(t) c1(t) c2(t) 快速性表明了系统输出对输入响应的快慢程度 由输入给定值与输出响应的终值之间的差值ess大小表征。 三、准确性 第三节 对控制系统性能的要求 r(t) t 0 c(t) r(t) c(t) ess 稳定性、快速性和准确性往往是互相制约的。在设计与调试的过程中,若过分强调某方面的性能,则可能会使其他方面的性能受到影响. 怎样根据工作任务的不同,分析和设计自动控制系统，使其对三方面的性能有所侧重 ，并兼顾其它正是自控原理课程要解决的问题。 第三节 对控制系统性能的要求 ? 自动控制理论研究的是如何按受控对象和环境特征，通过能动地采集和运用信息，施加控制作用使系统在不确定的条件下正常运行并具有预定功能。它是研究自动控制共同规律的技术科学，其主要内容涉及受控对象、环境特征、控制目标和控制手段以及它们之间的相互作用。 第四节??自动控制理论发展简述 第一章 概 述 * 第一章 概述 第二节 自动控制系统的分类 第一节 自动控制与自动控制系统 第四节 自动控制理论发展简述 第三节 对控制系统性能的要求 第一章 概述 第一节 自动控制与自动控制系统 一、自动控制的基本概念 二、控制系统的基本构成 及控制方式 第一章 概述 第一节 自动控制与自动控制系统 一、自动控制的基本概念 自动控制： 自动控制系统 控制装置 受控对象 在无人直接参与下，利用控制装制操纵受控对象，使受控对象的被控量按给定信号变化。 控制器 给定值 检测元件 受控对象 被控量 自动控制示意图 分析和设计自动控制系统的性能。 自动控制原理的主要任务： 下面通过具体例子来说明自动控制和自动控制系统的概念 控制器 气动阀门 流入 Q1 浮子 水箱 流出 Q2 H 水位自动控制系统 控制任务： 维持水箱内水位恒定； 控制装置： 气动阀门、控制器； 受控对象： 水箱、供水系统； 被控量： 水箱内水位的高度； 给定值： 控制器刻度盘指针标定的预定水位高度； 测量装置： 浮子； 比较装置： 控制器刻度盘； 干扰： 水的流出量和流入量的变化都将破坏水位保持恒定； 例 水温自动控制系统 系统组成： 控制器 电机 加入给定信号 工作原理： 检测实际温度 产生控制信号 通过电机调节阀门的开度 从而调节蒸汽流入，控制水的温度. 实现没有人直接参与的自动水温控制. 第一节 自动控制与自动控制系统 由此可见： 自动控制即没有人直接参与的控制，其基本任务是：在无人直接参与情况下，只利用控制装置操纵被控对象，使被控制量等于给定值。 为了方便地分析系统性能，一般用框图来表示系统的结构，如图所示: 要使自动控制系统满足工程实际的需要 , 必须研究自动控制系统的结构参数与系统性能之间的关系。 实际温度 偏差 反馈量 预期温度 _ 控制器 执行机构 阀门 水箱 第一节 自动控制与自动控制系统 二、自动控制系统的基本构成及控制方式 1．开环控制 有顺向作用而无反向联系. 自动控制系统一般有两种基本控制方式. 开环控制 控制装置与受控对象之