[工学]重庆大学运动控制系统课件ppt 孙跃院长c1-1.pptVIP

PWM系统的优越性 主电路线路简单，需用的功率器件少； 开关频率高，电流容易连续，谐波少，电机损耗及发热都较小； 低速性能好，稳速精度高，调速范围宽； 系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强； 功率开关器件工作在开关状态，导通损耗小，当开关频率适当时，开关损耗也不大，因而装置效率较高； 直流电源采用不控整流时，电网功率因数比相控整流器高。 正向制动状态 运行条件： ton T/2， 使：Ud E 在制动状态中， id为负值，VT2就发挥作用了。这种情况发生在电动运行过程中需要降速的时候。这时，先减小控制电压，使 Ug1 的正脉冲变窄，负脉冲变宽，从而使平均电枢电压Ud降低。但是，由于机电惯性，转速和反电动势E还来不及变化，因而造成 E ? Ud 的局面，很快使电流id反向，VD2截止， VT2开始导通。 制动状态的一个周期分为两个工作阶段： 在 0 ≤ t ≤ ton 期间，VT2 关断，－id 沿回路 4 经 VD1 续流，向电源回馈制动，与此同时， VD1 两端压降钳住 VT1 使它不能导通。 在 ton ≤ t ≤ T期间， Ug2 变正，于是VT2导通，反向电流 id 沿回路 3 流通，产生能耗制动作用。 因此，在制动状态中， VT2和VD1轮流导通，而VT1始终是关断的，此时的电压和电流波形示于图1-17c。 U, i Ud E id Us t ton T 0 4 4 4 4 3 3 3 VT2 VT2 VT2 VD1 VD1 VD1 VD1 t Ug O 输出波形 c）制动状态的电压﹑电流波形 在制动状态中， VT2和VD1轮流导通，而VT1始终是关断的。 轻载电动状态 有一种特殊情况，即轻载电动状态，这时平均电流较小，以致在关断后经续流时，还没有到达周期 T ，电流已经衰减到零，此时，因而两端电压也降为零，便提前导通了，使电流方向变动，产生局部时间的制动作用。 输出波形 d）轻载电动状态的电流波形 4 1 2 3 T ton 0 U, i Ud E id Us t ton T 0 4 1 2 3 O 轻载电动状态，一个周期分成四个阶段： 第1阶段，VD1续流，电流 – id 沿回路4流通； 第2阶段，VT1导通，电流 id 沿回路1流通； 第3阶段，VD2续流，电流 id 沿回路2流通； 第4阶段，VT2导通，电流 – id 沿回路3流通。 在1、4阶段，电动机流过负方向电流，电机工作在制动状态； 在2、3阶段，电动机流过正方向电流，电机工作在电动状态。 因此，在轻载时，电流可在正负方向之间脉动，平均电流等于负载电流，其输出波形见图1-17d。 小 结 表1-3 二象限不可逆PWM变换器的不同工作状态 2. 桥式可逆PWM变换器 可逆PWM变换器主电路有多种形式，最常用的是桥式（亦称H形）电路，如图1-20所示。 其控制方式有双极式、单极式、受限单极式等多种，这里只着重分析最常用的双极式控制的可逆PWM变换器。 能让电动机作双向电动运行的PWM变换器 +Us Ug4 M + - Ug3 VD1 VD2 VD3 VD4 Ug1 Ug2 VT1 VT2 VT4 VT3 1 3 2 A B 4 M VT1 Ug1 VT2 Ug2 VT3 Ug3 VT4 Ug4 图1-18 桥式可逆PWM变换器 H形主电路结构 控制要求： Ug1（Ug4）= —Ug2（Ug3） 双极式控制方式 （1）正向电动运行 运行条件： Ug1正脉冲宽度＞ Ug1负脉冲宽度 电动机： 电枢端平均电压Ud ? E 第1阶段，在 0 ≤ t ≤ ton 期间， Ug1 、 Ug4为正， VT1 、 VT4导通， Ug2 、 Ug3为负，VT2 、 VT3截止，电流 id 沿回路1流通，电动机M两端电压UAB = +Us ； 第2阶段，在ton ≤ t ≤ T期间， Ug1 、 Ug4为负， VT1 、 VT4截止， VD2 、 VD3续流， 并钳位使VT2 、 VT3保持截止，电流 id 沿回路2流通，电动机M两端电压UAB = –Us ； 正向电动运行时的输出波形 U, i Ud E id +Us t ton T 0 -Us O b) 正向电动运行波形 双极式控制方式（续） （2）正向制动运行（继正向电动后） 运行条件： Ug1正脉冲宽度＜ Ug1负脉冲宽度 电动机： 电枢端平均电压Ud ＜ E 第1阶段，在 0 ≤ t ≤ ton 期间， Ug2 、 Ug3为负，VT2 、 VT3截止， VD1 、 VD4 续流，并