第二章-数学模型.pptVIP

第2章 数 学 模 型 目 录? 2.1 控制系统的运动微分方程 2.1.1 建立数学模型的一般步骤 2.1.2 控制系统微分方程的列写 2.2 拉氏变换与反变换 2.2.1 拉普拉斯变换的定义 2.2.2 几种典型函数的拉氏变换 2.2.3 拉氏变换的主要定理 2.2.4 拉普拉斯反变换 2.2.5 应用拉氏变换解线性微分方程??? 2.3? 传 递 函 数 2.3.1 传递函数的概念和定义 2.3.2 特征方程、零点和极点?? 2.3.3 关于传递函数的几点说明 2.3.4 典型环节及其传递函数 2.4? 系统方框图和信号流图 2.4.1 系统方框图 2.4.2 系统方框图的简化 2.4.3 系统信号流图和梅森公式 2.4.4 控制系统的传递函数 2.5 非线性数学模型的线性化?? 2.5.1 线性化问题的提出 2.5.2 非线性数学模型的线性化 2.5.3 系统线性化微分方程的建立 2.6 控制系统传递函数推导举例 2.6.1 机械系统 2.6.2 液压系统 2.6.3 液位系统 2.6.4 机电系统 2.6.5 热力系统 ????????????????? 为了从理论上对控制系统进行性能分析，首先要建立系统 的数学模型。 系统的数学模型，是描述系统输入、输出量以及内部各变量 之间关系的数学表达式，它揭示了系统结构及其参数与其性能之 间的内在关系。 系统数学模型有多种形式，这取决于变量和坐标系统的选 择。在时间域，通常采用微分方程或一阶微分方程组的形式；在 复数域则采用传递函数形式；而在频率域采用频率特性形式。 必须指出，建立合理的数学模型，对于系统的分析和研究极 为重要。由于不可能将系统实际的错综复杂的物理现象完全表达 出来，因而要对模型的简洁性与精确性进行折衷的考虑。一般是 根据系统的实际结构参数和系统分析所要求的精度，忽略一些次 要因素，建立既能反映系统内在本质特性，又能简化分析计算工 作的模型。 建立系统数学模型，一般采用解析法或实验法。所谓解析法 建模，即依据系统及元件各变量之间所遵循的物理学定律，理论 推导出变量间的数学关系式，从而建立数学模型。本章仅讨论解 析建模方法，关于实验法建模将在后面的章节进行介绍。 2.1 控制系统的运动微分方程 2.1.1 建立数学模型的一般步骤 用解析法列写系统或元件微分方程的一般步骤是： (1)分析系统的工作原理和信号传递变换的过程，确定系统 和各元件的输入、输出量。 (2)从系统的输入端开始，按照信号传递变换过程，依据各 变量所遵循的物理学定律，依次列写出各元件、部件动态微分 方程。 (3)消去中间变量，得到一个描述元件或系统输入、输出变 量之间关系的微分方程。 (4)写成标准化形式。将与输入有关的项放在等式右侧，与 输出有关的项放在等式的左侧，且各阶导数项按降幂排列。 2.1.2 控制系统微分方程的列写 1．机械系统 任何机械系统的数学模型都可以应用牛顿定律来建立。机械 系统中以各种形式出现的物理现象，都可以使用质量、弹性和阻 尼三个要素来描述。 (1) 机械平移系统 图2.1所示为常见的质量 - 弹簧 - 阻尼系统，图中的 、 、 分别表示质量、弹簧刚度和粘性阻尼系数。以系统在静 止平衡时的那一点为零点，即平衡工作点，这样的零位选择消除 了重力的影响。设系统的输入量为外作用力 ，输出量为质 量块的位移 。现研究外力 与位移 之间的关系。 在输入力 的作用下，质量块 将有加速度，从而产 生速度和位移。质量块的速度和位移使阻尼器和弹簧产生粘性阻 尼力 和弹性力 。这两个力反馈作用于质量块上，影 响输入 的作用效果，从而使质量块的速度和位移随时间发 生变化，产生动态过程。 根据牛顿第二定律，有 点击观看公式推导 由阻尼器、弹簧的特性，可写出 由以上三个式子，消去