第五章-机器人控制入门.pptVIP

对一台机器人的控制，本质上就是对下列双向方程式的控制： 3．主要控制层次 右图表示机器人的主要控制层次。从图可见，它主要分为三个控制级，即人工智能级、控制模式级和伺服系统级。 (1)第一级：人工智能级 如果命令一台机器人去“把工件A取过来”，首先必须确定，该命令的成功执行至少是由于机器人能为该指令产生矢量X(t)。 X(t)表示末端执行装置相对工件A的运动。 表示机器人所具有的指令和产生矢量X(t)以及这两者间的关系，是建立第一级(即最高级)控制的工作。它包括与人工智能有关的所有可能问题：如词汇和自然语言理解、规划的产生以及任务描述等。 (2)第二级：控制模式级 这一级能够建立起义X(t)和T(t)之间的双向关系。有多种可供采用的控制模式。这是因为下列关系 实际上提出各种不同的问题。 考虑上式，式中四个矢量之间的关系可建立四种模型 T(t) 传动装置模型 C(t) 关节式机械系统的机器人模型 任务空间内的关节变量与被控制值间的关系模型 X(t) 实际空间内的机器人模型 第一个问题是系统动力学问题。这方面存在许多困难，其中包括： ①无法知道如何正确地建立各连接部分的机械误差，如于摩擦和关节的挠性等。 ②即使能够考虑这些误差，但其模型将包含救以千计的参数，而且处理机将无法以适当的速度执行所有必须的在线操作。 ③控制对模型变换的响应。 主要采用几何模型和运动模型。这些控制模型是以稳态理论为基础的，即认为机器人在运动过程中依次通过一些平衡状态。前者利用X和 间的坐标变换，后者则对几何模型进行线性处理，并假定X和 变化很小。属于几何模型的控制有位置控制和速度控制等；属于运动模型的控制有变分控制和动态控制等。 (3)第三级：伺服系统级 第三级所关心是机器人的一般实际问题。在后面将举例介绍机器人伺服控制系统。 5.3.2 伺服控制系统举例 液压传动机器人具有机构简单、机械强度高和速度快等优点。这种机器人一般采用液压伺服控制阀和模拟分解器实现控制和反馈。一些最新的液压伺服控制系统还应用数字译码器和感觉反馈控制装置，因而其精度和重复性通常与电气传动机器人相似。 当在伺服阀门内采用伺服电动机时，就构成电—液压伺服控制系统。 1．液压缸伺服传动系统 采用液压缸作为液压传动系统的动力元件，能够省去中间动力减速器，从而消除了齿隙和磨损问题。加上液压缸的结构简单、比较便宜，因而使它在工业机器人机械手的往复运动装置和旋转运动装置上都获得广泛应用。 为了控制液压缸或液压马达，在机器人传动系统中使用惯量小的液压滑阀。应用在电—液压随动系统中的滑阀装有正比于电信号的位移量电—机变换器。上图就是这种系统的一个方案。其中，机器人的执行机构由带滑阀的液压缸带动，并用放大器控制滑阀。放大器输入端的控制信号由三个信号叠加而成。主反馈回路(外环)由位移传感器把位移反馈信号送至比较元件，与给定位置信号比较后得到误差信号e，经校正后，再与另两个反馈信号比较。第二个反馈信号是由速度反馈回路(速度环)取得的，它包括速度传感器和校正元件。第三个反馈信号是加速度反馈，它是由液压缸中的压力传感器和校正元件实现的。 2．电—液压伺服控制系统 当采用力矩伺服电动机作为位移给定元件时，液压系统的方框如下图所示 机器人系统通常分为机构本体和控制系统两大部分。控制系统的作用是根据用户的指令对机构本体进行操作和控制，完成作业的各种动作。控制器系统性能在很大程度上决定了机器人的性能。一个良好的控制器要有灵活、方便的操作方式，多种形式的运动控制方式和安全可靠性。构成机器人控制系统的要素主要有：计算机硬件系统及控制软件；输入/输出设备；驱动器；传感器系统。它们之间的关系如下图所示。 机器人控制系统构成要素图 5.4 机器人控制系统结构和工作原理 通过PUMA机器人来说明机器人的控制系统。 PUMA机器人是美国Unimation公司于20世纪70年代末推出的商品化工业机器人。 PUMA机器人都有腰旋转、肩旋转和肘旋转等3个基本轴，加上手腕的回转、弯曲和旋转轴，构成六自由度的开链式机构。 PUMA机器人的外形结构见右图，它是一种典型的多关节型工业机器人。 PUMA机器人控制器采用计算机分级控制结构，使用VAL机器人编程语言。由于PUMA机器具有速度快、精度高、灵活精巧、编程控制容易，以及VAL语言系统功能完善等特点，它在工业生产、实验室研究都得到广泛的应用。 5.4 机器人控制系统结构和工作原理 5.4.1 PUMA-562控制器硬件配置及结构 5.4 机器人控制系统结构和工作原理 PUMA-562控制器原理