第四章-根轨迹分析法应用.ppt

* * 四、应用幅值条件确定 值 例4－5 某控制系统的开环传递函数为，求根轨迹与阻尼线ζ=0.5的第二个交点。 * * 例4－6 某控制系统的开环传递函数为 试判断点 和点 是否在根轨迹上。 解 该点不在根轨迹上。 五、应用幅角条件判断根轨迹上的点 （是否满足幅角条件） * 该点在根轨迹上。 * 4.2 根轨迹的平滑性原理 一、根轨迹平滑性的定义 结论： 设特征根s是参变量K的单变量连续函数， ，若s相对于K的 一阶导数也连续，s的变化轨迹是光滑的，称根轨迹具有一阶光滑度。 若s 的n阶导数都连续，称根轨迹具有n阶光滑度。 由根轨迹的平滑性可以解释：(1)根轨迹以正交方向自实轴进入复平面或自复平面进入实轴；(2)复平面上的根轨迹是平滑变化的。 * * 4.3 广义根轨迹和零度根轨迹 一、广义根轨迹 开环传递函数中除了开环放大系数K以外的参数作为参变量的根轨迹。 绘制广义根轨迹先将参变量从特征方程中分离出来，按照常规根轨迹的规则绘制。 * * 例4－8 已知某单闭环负反馈控制系统的开环传递函数为 试绘制以τ为参变量的根轨迹。 解： 特征方程式为 恰好等于圆弧的半径，即 根轨迹方程为 出射角 求会合点 解得 * * 分析复杂控制系统如图，其中内回路为正反馈。为了分析整个控制系统的性能，需求出内回路的闭环零、极点。用根轨迹的方法绘制正反馈系统的根轨迹。 二、零度根轨迹 * * 特征方程 根轨迹方程 内回路 幅角条件为 零点矢量幅角， 极点矢量幅角 * 幅值条件为 * 使用常规根轨迹法绘制零度根轨迹时，对于与相角方程有关的某些法则要修改 1) 实轴上某一区域，若其右方开环实数零、极点个数之和为偶数，则该区域必是根轨迹。 2) 根轨迹的渐近线 计算公式不变。 * * 3) 根轨迹的出射角与入射角 除上述法则外，其他法则不变。 * * 例4－9 某双闭环控制系统的内环是单位正反馈，内环的开环传递函数为 试绘制内环根轨迹，并计算内环具有衰减振荡响应时 的取值范围。 解 闭环传函为 特征方程 根轨迹方程 出射角 * * 时，特征根分布在复平面上，响应呈衰减振荡性质。 会合点 将s=0代入特征方程，求得kg=1， 是过阻尼，特征根为实根。 时系统不稳定。 * * 4.4 多闭环控制系统的根轨迹 双闭环控制系统 内环的闭环传函 特征方程 根轨迹方程 内环根轨迹 * * 系统闭环传函 特征方程 根轨迹方程 内环特征根在实轴上的根轨迹 内环特征根在复平面上的根轨迹 * * 4.5 应用根轨迹分析控制系统的性能 用根轨迹法分析控制系统： 定性分析——稳定性分析 定量分析——暂态响应分析，定量计算性能指标 控制系统的性能是由闭环零、极点的位置决定的。根轨迹是闭环特征根随参数变化的轨迹，根轨迹法分析系统的最大优点是可以直观地看出系统参数变化时，闭环极点的变化，选择适当的参数，使闭环极点位于恰当的位置，获得理想的系统性能。 * (1)闭环系统有两个负实极点 暂态过程主要决定于离虚轴近的极点。 一般当时 ，可忽略极点 的影响。 由根轨迹求出闭环系统极点和零点的位置后，就可以按第3章所介绍的方法来分析系统的暂态品质。 4.5 应用根轨迹分析控制系统的性能 * (2) 闭环极点为一对复极点 由 （或阻尼角 ）和 决定系统的暂态特性。 4.5 应用根轨迹分析控制系统的性能 * (3) 闭环系统有一对复极点外加一个实极点 系统超调量减小，调节时间增长。 一对复极点和一个实极点 当实极点与虚轴的距离比复极点实部与虚轴的距离大5倍以上时，可以不考虑这一负极点的影响，直接用二阶系统的指标来分析系统的暂态品质。 4.5 应用根轨迹分析控制系统的性能 * （4）闭环系统有一对复极点外加一个零点 将增大系统超调量 但是，如果 ， , 则可以不计零点的影响，直接用二阶系统的指标来分析系统的暂态品质。 一对复极点和一个零点 4.5 应用根轨迹分析控制系统的性能 * （5）闭环系统中一对相距很近的实极点和零点称为偶子。 偶子对系统暂态响应的影响很小，可以忽略不计。 4.5 应用根轨迹分析控制系统的性能 在系统的综合中，常在系统中附加一对非常接近坐标原点的零、极点对来改善系统的稳态性能。这对零、极点彼此相距很近，又非常