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第5章 自动控制系统的校正 自动控制系统校正的基本概念 自动控制系统校正的基本方法 5.1自动控制系统校正的基本概念 在系统性能分析的基础上，当系统性能指标不能满足技术要求时，就可以对系统进行校正，以求改善系统的性能。 对自动控制系统进行校正的过程，首先考虑的是对自动控制系统的参数，如增益、时间常数等进行调整。 只有当调整系统参数仍无法满足要求时，才会有目的地增添一些装置和元件，人为地改变系统的结构和性能，从而使之满足所要求的性能指标。 我们把这种有目的地、通过给自动控制系统增添一些装置和元件，人为地改变系统结构和性能，从而使之满足所要求的性能指标的方法称为系统校正（或系统补偿System Compensation）。 增添的装置和元件统称为校正装置和校正元件（Compensation）。所以自动控制系统进行校正过程实际上就是对校正装置或校正元件的参数进行设计过程。 5.2 自动控制系统校正的基本方法 无源校正装置（Passive Compensator) 有源校正装置（Active Compensator) 1.无源校正装置 无源校正装置通常是由一些电阻和电容组成的两端口网络。表6-1列出了几种典型的无源校正装置。 无源校正装置线路简单、组合方便、无需外供电源，但本身没有增益，只有衰减；且输入阻抗较低，输出阻抗又较高。 2.有源校正装置 有源校正装置是由运放器组成的调节器。表6-2列出了几种典型的有源校正装置。 有源校正装置本身有增益，且输入阻抗高，输出阻抗低。它的缺点是线路较复杂，需另外供给电源(通常需正、负电压源)。 5.2.2 串联校正 串联校正(Series Compensation)是将校正装置串联在系统的前向通路中，来改变系统结构，以达到改善系统性能的方法。 比例(P)校正 比例-微分(PD)校正(相位超前校正) 比例-积分(PI)校正(相位滞后校正) 比例-积分-微分校正(相位滞后-超前校正) 1. 比例校正 综上所述：降低开环增益，将使系统的稳定性改善，但使系统的稳态精度变差。当然，若增加增益，系统性能变化与上述相反。 调节系统的开环增益，在系统的相对稳定性和稳态精度之间作某种折衷的选择，以满足(或兼顾)实际系统的要求，是最常用的调整方法之一。 2. 比例-微分(PD)校正（相位超前校正) 在自动控制系统中，一般都包含有惯性环节和积分环节，它们使信号产生时间上的滞后，使系统的快速性变差，也使系统的稳定性变差，甚至造成系统的不稳定。当然有时可以通过调节增益来作某种折衷的选择（如前面所作的分析）。但调节增益通常都会带来副作用——如系统的稳态性下降；而且有时即使大幅度降低增益也不能使系统稳定（如含有两个积分环节的系统）。这时若在系统的前向通道上串联比例—微分（PD）校正装置，将可使相位超前，以抵消惯性环节和积分环节使相位滞后而产生的不良后果。 下面，我们仍以前面随动系统的例子来说明PD校正对系统性能的影响。 具有PD校正环节的系统框图如图所示： 增设PD校正装置后：① 比例微分环节具有的相位超前作用，可以抵消惯性环节使相位滞后所带来的不良后果，使系统的稳定性显著改善。 ②比例微分校正对系统的稳态误差不产生直接的影响(产生影响的是比例-微分环节中的比例系数)。③ 比例微分调节器使系统的高频增益增大，而很多干扰信号都是高频信号，因此比例微分校正容易引入高频干扰，这是它的缺点。 综上所述，比例微分校正将使系统的稳定性和快速性改善，但抗高频干扰能力明显下降。由于PD校正使系统的相位前移，所以又称它为相位超前校正。 3. 比例-积分(PI)校正(相位滞后校正) 在自动控制系统中，要实现无静差，系统就必须在前向通道中含有积分环节。对本例来说，要想实现随动系统对单位速度信号的无静差，则必须再在其前向通道中加入一个积分环节。此处若采用PI调节装置，则其加入校正装置后的系统框图如图所示： 由以上分析可见，PI校正可使系统稳态性能改善，实现系统对单位斜坡信号无静差，但稳定性变差。增设PI校正装置后：① 在低频段，系统的稳态误差将显著减小，从而改善了系统的稳态性能。② 在中频段，相位稳定裕量减小，系统的超调量将增加，降低了系统的稳定性。在本系统中，系统则呈现为不稳定。③ 在高频段，校正前后的影响不大。 综上所述，比例积分校正将使系统的稳态性能得到明显的改善，但使系统的稳定性变差。由于PI校正使系统的相位后移，所以又称它为相位滞后校正。 4. 比例-积分-微分(PID)校正(相位滞后-超前校正) 通过上面对位置随动系统的分析，我们不难发现：比例-微分(PD)校正能改善系统的动态性能，但会使系统的高频抗干扰能力下降；比例-积分(PI)校正能改善系统的稳态性能，但使动态性能变差,甚至导致系