[工学]第10章 船舶舵机的电力拖动与控制.ppt

3．比例—微分—积分舵 其调节规律是以船舶偏航角φ 、偏航角速度d φ / d t和偏航角的积分∫φd t按比例给出偏舵角β，即 K3(KI)是积分系数。 积分环节的作用在于消除船舶由于船型不对称、螺旋浆不对称或船舶单侧风、水流的影响使偏航角在不灵敏区所引起的横向移动距离。（不灵敏区是在△φ较小时，自动舵是不调节的） 如果由于某种原因引起船舶的瞬时偏航，后来立即消失，因为作用时间短，不影响整个航向，所以对其平均航向没有偏移，无需发出校正动舵信号，如图(a)所示。 有时候在船舶给定的航向两侧均匀摇摆，经过比较长的时间后，其平均航向仍在正航向上，因此也无需使舵动作，如图(b)所示。 只有当船舶在偏航死区内左右摇摆不均匀，平均航向如图(c)所示偏离正航向一侧，且又持续了很长一段时间，于是偏航积分环节发出信号，予以校正。 图(d)所示为平均航向发生偏移，积分校正器工作后，船舶返回正航向的情况。 自动舵虽能纠偏使船舶返回正航向，但对船舶的横向漂移却无能为力。可利用GPS定位系统来实现航线控制。 “比例～微分～积分”调节系统是比较完善的自动舵，但系统构造较复杂。有的自动舵以“压舵”环节了替代上述的积分环节，从而使控制系统得到简化，所谓“压舵”，指的是船舶航行受到持续的单侧横向力的干扰（如风浪、推进器、船舶装载不对称等），使船舶形成向某一侧的小偏航。估计这种情况可能发生，则在自动舵放大环节的输入端加入某一极性的固定信号，这样产生一个相应的固定偏舵角，对船舶形成一个固定的转船力矩，用以平衡单侧横向干扰力。这一固定大小的舵角称之为压舵角。 §10.4 自动操舵系统基本要求和工作原理 10.4.1 自动操舵系统基本要求 自动操舵性能良好 具有必要的调节装置 灵敏度调节（俗称天气调节） 舵角比例调节 反舵角调节(微分) 压舵调节 航向调节 应设有随动、单动等操舵设备 自动舵还应设有双电源，双机组等换转装置 10.4.1 自动操舵系统的工作原理 以国产HQ-5型自动操舵仪为例介绍自动舵装置的结构功能 1) 系统的组成 HQ－5型自动舵系统基本上由驾驶室主操舵台，舵机房简易操舵台，伺服机构，反馈装置和电源箱等组成。它的单动（应急）操舵、随动操舵和自动操舵三种操舵方式，可根据船舶航行中的具体情况加以择用。自动操舵采用比例一微分调节，并设有压舵环节。 2) 信号发送电路 偏航信号发送器，随动信号发送器和舵角反馈信号发送器都是控制式自整角机。它们单机使用，其定子的单相激磁绕组接到110V的单相电源上，转子的三相整步绕组只联接其中的两相作出输出绕组，转轴分别由罗经接收机（分罗经），操舵手轮或舵柱通过机械传动装置带动。自整角机处于协调位置时，无输出。 3) 相敏整流电路 由偏航信号发送器，随动信号发送器和舵角反馈信号发送器输出的交流信号电压分别送到相敏整流电路中进行整流检相。 船舶电气设备及系统 * 课 件 轮机学院电气及自动化教研室 第10章 船舶舵机的电力拖动与控制 §10.1 舵机电力拖动与控制的基本要求 §10.2 操舵方式及基本工作原理 §10.3 自动舵的基本类型及其调节规律 §10.4 自动操舵系统基本要求和工作原理 内容简介 本章主要讨论船舶舵机电力拖动与控制的基本类型和控制原理。 舵是船舶的一种十分重要和不可缺少的专用舾装设备。如果船没有舵，或舵失灵，在大海里任凭风浪摆布。无主动航向的船不仅不能保证航行的安全，而且是不能到达目的港的。 舵是驾驶人员用来保持或改变船舶在水中运动方向的专用设备。 舵有两大功能： 一是保持船舶预定航向的能力，称为航向稳定性； 二是改变船舶运动方向的能力，称回转性。 通常把二者统称为船舶的操纵性。 F-F1 转船力矩,T - 横向推力,R - 阻力 在船舶重心上加一对大小等于F，方向相反的力F1、F2 FL -升力 FD -阻力 F -水作用力 机翼理论 转舵效应: (1)转向：Ms (2)制动：R (3)漂移：T (4)纵倾、横倾。 水流动压力P对船舶的影响： 最大舵角： 随着舵角的增大，转舵力矩和转船力矩逐渐增大，但转船力矩在某一舵角时达到最大值Msmax。对应最大转船力矩Msmax的舵角称为最大舵角?max。 Ms ? ?max Msmax 拖动舵的设备称为舵机 按《规定》要求，电动机堵转时间应能持续1分钟以上，仍不致将电动机烧毁。要求电动机具有软的机械特性和足够大的过载能力。 1. 供电要可靠 从主配电盘到舵机应当用两路（左右舷）分离较远的馈电线对舵机电动机供电。其中之一还应该与应急配电盘相连。 2. 电动机的运行要可靠 §10.1 舵机电力拖动与控制的基本要求 舵机操纵系统应装有自动操纵系统、随动