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极限环非线性系统的描述函数法
严格地说,由于控制元件或多或少地带有非线性特性,所以实际的自动控制系统都是非线性系统。
本章主要介绍分析非线性系统的两种常用方法:相平面法和描述函数法。
;知 识 要 点;7.1 非线性系统概述
控制系统包含一个或一个以上具有非线性特性的元件或环节时,此系统则为非线性系统。
7.1.1 非线性系统的特点;7.1.2非线性系统的分析和设计方法
非线性系统采用非线性微分方程描述,至今尚没有统一的求解方法,其理论也还不完善。由于非线性系统的特点,线性系统的分析方法均不能采用。分析非线性系统工程上常采用的方法有:
1.线性化近似法
对于某些非线性特性不严重的系统,或系统仅仅只研究平衡点附近特性时,可以用小偏差线性化方法,将非线性系统近似线性化。;2.分段线性近似法
将非线性系统近似为几个线性区域,每个区域有对应的线性化微分方程描述。
3.相平面法
相平面法是非线性系统的图解分析法,采用在相平面上绘制相轨迹曲线,确定非线性系统在不同初始条件下系统的运动形式。该方法只适用最高为二阶的系统。;
5.李雅普诺夫法
李雅普诺夫法是根据广义能量函数概念分析非线性系统稳定性。原则上适用所以非线性系统,但对大多数非线性系统,寻找李雅普诺夫函数相当困难,关于李雅普诺夫法在现代控制理论中作祥解。
6.计算机辅助分析
利用计算机模拟非线性系统,特别上采用MATLAB软件工具中的Simulink来模拟非线性系统方便且直观,为非线性系统的分析提供了有效工具。;7.2 典型非线性特性
按非线性环节特性的形状可以将非线性环节划分为死区特性、饱和特性、继电特性、间隙特性等。;死区特性对系统性能的影响:
(1)由于死去的存在,增大了系统的稳态误差,降低了系统的控制精度;
(2)若干扰信号落在死区段,可大大提高系统的抗干扰能力。
2.饱和特性;饱和特性对系统性能的影响:
(1)将使系统的开环增益有所降低,对系统的稳定性有利;
(2)使系统的快速性和稳态跟踪精度下降。
有时从系统安全性的考虑,常常加入各种限幅装置,其特性也属饱和特性。 ;3.间隙特性(回环特性);4.继电器特性;(1)理想继电器特性;(3)回环继电器特性 ;7.3 相平面分析法
相平面法是庞加莱(Poincare)提出的,它是一种求解二阶非线性微分方程组的图解法,它比较直观、准确地反映系统的稳定性、平衡状态的特性、不同初始状态和输入信号下系统的运动形式。虽然相平面法适用一阶、二阶非线性控制系统的分析,但它形成特定的相平面法,它对弄清高阶非线性系统的稳定性、极限环等特殊现象,也起到了直观形象的作用。 ;7.3.1 相平面的基本概念
设二阶非线性系统的微分方程为:;1.相平面,相点和相轨迹;2.相轨迹方程和平衡点;一般形式为;相轨迹的性质:; 此时两个状态变量对时间的变化率都为零,系统的状态不再发生变化,即系统到达了平衡状态,相应的状态点(相点)称为系统的平衡点。平衡点处有的斜率
;则上式不能唯一确定其斜率,相轨迹上斜率不确定的点在数学上也称为奇点,故平衡点即为奇点。
奇点处,由于相轨迹的斜率dx2/dx1为不定值,可理解为有多条相轨迹在此交汇或由此出发,即相轨迹可以在奇点处相交。;7.3.2 线性系统的相轨迹
线性二阶系统微分方程为:;系统的奇点(平衡点)满足;1、无阻尼运动(?=0)
此时系统特征根为一对共轭虚根,相轨迹方程变为 ; 初始条件不同时,上式表示的系统相轨迹是一族同心椭圆,每一个椭圆对应一个等幅振动。在原点处有一个平衡点(奇点),该奇点附近的相轨迹是一族封闭椭圆曲线,这类奇点称为中心点。 ;2、欠阻尼运动(0???1)
系统特征方程的根为一对具有负实部的共轭复根,系统的零输入解为
式中,A、B、?为由初始条件确定的常数。时域响应过程是衰减振荡的。 ;可求出系统有一个位于相平面原点的平衡点(奇点),不同初始条件出发的相轨迹呈对数螺旋线收敛于该平衡点,这样的奇点称为稳定焦点。; 3、过阻尼运动(?>1)
系统特征根为两负实根,已知系统零输入解的表达式为
式中,A1,A2——初始条件决定的常数;?1,?2——特征根; 不同初始条件下系统的响应曲线如图所示。相轨迹是一族汇聚到原点的抛物线,单调地趋于平衡点(奇点)—坐标原点,如图所示。这种奇点称为稳定节点。;4、负阻尼运动(?0)(系统不稳定,根据极点位置分三种情况分别讨论);(2) ? <-1时,特征根是两个正实根,响应为单调发散,相轨迹是一族从原点出发向外单调
发散的抛物线,如图所示。奇点为坐标原
点,称为不稳定节点。;(3)对图所示的正反馈二阶系统;特殊情况:;特征根为一对符号相反的实根,响应依然单调发散的,相轨迹是
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