电机拖动与控制第7章.pptVIP

　步进电动机按上述A—B—C—A(或A—C—B—A)的方式运行，称为三相单三拍运行方式。“三相”是指步进电动机具有三相定子绕组；“单”是指每个通电状态只有一相绕组通电； “三拍”是指经过三次切换绕组的通电状态为一个循环，第四次通电时又重复第一拍的通电状态。在这种运行方式时，步距角θb=300。 　　三相反应式步进电动机除三相单三拍运行方式外，还有三相双三拍与三相单、双六拍运行方式。当采用三相双三拍运行方式时，每次有两相绕组同时通电，其通电顺序为AB—BC—CA—AB或AC—CB—BA—AC。当AB两相绕组同时通电时，转子的齿既不与A相磁极轴线对齐也不与B相磁极轴线对齐。其步距角θb=300与单三拍时相同。 　把上述两种运行方式结合起来，有A—AB—B—BC—C—CA—A或A—AC—C—CB—B—BA—A，即一相与两相间隔地轮流通电，完成一个循环有六个通电状态。经过六个通电状态完成一个循环，转子转过一个齿距角,步距角θb=900/6=150。可见三相单、双六拍运行时步距角比三相三拍(无论是单三拍还是双三拍)小一半，因此，同一台步进电动机采用不同的通电方式，步距角有两个不同的值。如上所述的简单结构的步进电动机，三拍时，θb=300；六拍时θb=150。 　　综上所述，反应式步进电动机可以有不同的相数，如三相、四相、五相等，也可以有不同的运行拍数，但其基本工作原理是相同的。 　　由步进电动机工作原理的讨论可知，步进电动机每来一个脉冲，转子转过的角度称为步距角，用θb表示，步距角的大小与转子齿数和拍数的关系为 (7.4.1) 式中 Zr—转子齿数, N—运行拍数，N=Km，K为状态系数, m为相数。当采用单三拍或双三拍分配方式时，运行拍数等于相数，K=l，即N=m，称为单拍制；当采用单、双六拍分配方式时，运行拍数等于相数的二倍，K=2，即N=2m，称为双拍制。 　　式（7.4.1）表明， 步距角和转子齿数、电机相数及拍数有关。 同一相数的步进电动机， 若转子齿数不同，则步距角大小不同。 采用的分配方式不同，步距角也有两个不同的值。 增加相数或齿数可以减小步距角， 但相数的增加受到电机外形尺寸及驱动电源的限制， 只能适当增加； 而转子齿数在一定条件下可以增加。目前国内外常用的小步距角的反应式步进电动机就是通过增加转子齿数来实现的，其步距角可以做得很小， 以满足生产实践中实现微量进给的需要。 　　由步进电动机的工作原理还可以知道，步进电动机在电脉冲信号作用下，每来一个脉冲转过一个角度，每分钟转过的角度为60?θb。因此，电机转速与电脉冲频率?的关系为 (7.4.2) 或 (7.4.3) 　　因此，电机转速与脉冲源频率保持严格的正比关系。 步进电动机可以在恒定脉冲源作用下作为同步电动机使用， 也可以在受控脉冲源作用下很方便地实现速度控制。此外， 步进电动机转过的角度θ与脉冲个数k保持严格的比例关系， 即 (机械角度) (7.4.4) 这个特点在许多工程实践中是很有用的。如在一个自动控制系统中，用步进电动机带动管道阀门，为了控制流量， 要求阀门能按精确的角度开启， 这就要求能对步进电动机进行精确的角度控制。 　　例7—l 一台三相反应式步进电动机，采用三相单、双六拍分配方式，转子上共有40个齿，已知脉冲源频率为600HZ，试完成下列要求： 　 (1)写出—个循坏的通电顺序； 　 (2)求电机的步距角； 　 (3)求电机的转速n。 　 解 1．采用三相单、双六拍分配方式，完成一个循环的通电顺序为：A—AB—B—BC—C—CA， 或者是：A—AC—C—CB—B—BA—A。 (2) 采用三相单、双六拍分配方式时，N=2m=6，故步距角 采用三拍分配方式时，N=3，故此台电机步距角为30。 3．电机转速 单拍制时, N=m=3 双拍制时，N=2m=6 7.4.3 步进电动机的运行特性  1. 静态运行特性 　　步进电动机在电脉冲信号作用下，各相绕组轮流通电， 电机就一步一步地转动。停止输入脉冲信号，电机的一相或多相绕组(如三相步进电动机的A相)通入恒定不变的直流电流，转子在该电流所形成的磁场作用下固定于某一位置保持不动，这种状态称为静态。此时，转子停留在一个初始稳定平衡位置上， 在这个位置上，即使有小小的扰动，电磁力也会把转子拉回到该平衡位置。转子偏离初始稳定平衡位置的电角度称为失调角，用θ表示。静态时产生的电磁转矩称为静态转矩， 用T表示。静态转矩T与失调角θ的关系T=f(θ)称为步进电动机的矩角特性。步进电动机的静态运行状态可以是一相绕组通电，也可以是多相绕组同时通电。 　　1） 单相通电 　当步进电动机一相绕组通入恒定不变的直流电流