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* * * * * * * * * 绘制根轨迹的基本规则 序号 名称 规则 1 根轨迹的连续性和对称性 根轨迹是连续的，并对称于实轴。 2 根轨迹的起点和终点 根轨迹的n条分支从n个开环极点出发，其中m条最终趋向m个开环零点，另外n-m条趋向无穷远处。 3 实轴上有根轨迹的线段 在实轴的线段上存在根轨迹的条件是：其右边开环零点和极点的数目之和为奇数。 4 根轨迹渐近线的相角 n-m条渐近线的相角为： 5 根轨迹渐近线的交点 n-m条渐近线交点的坐标为： 6 根轨迹的分离点 根轨迹分离点必须满足方程： 7 根轨迹的入射角和出射角 出射角： 入射角： 8 根轨迹与虚轴的交点 令s=jω代入特征方程求解或利用劳斯判据确定。 绘制根轨迹的基本规则 例4-4：开环传递函数 绘制根轨迹。 解：开环极点： 无开环零点。 由规则二：4分支， 从4个开环极点趋向无穷 由规则三：0～-4间有根轨迹 由规则四、五：渐近线 相角： 交点： jω σ 0 p1 p2 p3 p4 绘制根轨迹的基本规则 由规则六：分离点， 位置： 得： ， 分离角： jω σ 0 p1 p2 p3 p4 绘制根轨迹的基本规则 由规则七：出射角 p3处的出射角： p4处的出射角： jω σ 0 p1 p2 p3 p4 绘制根轨迹的基本规则 由规则八：虚轴的交点 特征方程： 令： 得： 虚部： 得： 实部： jω σ 0 p1 p2 p3 p4 控制系统的分析与设计 时间响应分析方法 频率特性分析与设计方法 根轨迹分析与设计方法 八条基本规则 参数根轨迹 相角条件和幅值条件 闭环系统零极点分布与控制系统性能的关系 知识结构 常规根轨迹 形式转换 课程结构 重点：根轨迹的基本概念；闭环系统零极点与控制系统性能的关系；根轨迹绘制。 难点：闭环系统零极点与控制系统性能的关系；基本规则的运用。 第四章 控制系统的根轨迹分析法 作业： 4-2 4-3 (1) (2) 4-9 4-10 二项式定理 绘制根轨迹的基本规则 法则5：根轨迹渐近线与实轴的交点 渐近线与实轴的交点： 证明2： 绘制根轨迹的基本规则 法则5：根轨迹渐近线与实轴的交点 根据二项式定理得： 绘制根轨迹的基本规则 法则5：根轨迹渐近线与实轴的交点 绘制根轨迹的基本规则 法则5：根轨迹渐近线与实轴的交点 直线与实轴的交点： 绘制根轨迹的基本规则 法则6：根轨迹的分离点 证明2： 绘制根轨迹的基本规则 法则6：根轨迹的分离点 前式除上式得： 绘制根轨迹的基本规则 法则6：根轨迹的分离点 绘制根轨迹的基本规则 法则6：根轨迹的分离点 得分离点d的必要条件为 无开环零点时的必要条件为： 多项式除法 * * * * * * * * * * * * * * * 第四章 控制系统的根轨迹分析法 §1. 根轨迹的基本概念 §2. 常规根轨迹 §1. 根轨迹的基本概念 根轨迹概念 根轨迹与系统性能 根轨迹概念 定义：开环系统某一参数从零变到无穷大时，闭环系统特征方程式的根在s平面上的变化轨迹。是1948年由W.R.Evans在《控制系统的图解分析》一文中提出的。 可变参量为系统的增益时的根轨迹称常规根轨迹。 根轨迹概念 例：单位反馈传递函数 开环极点p1 = 0, p2 =-2a。 系统闭环传递函数 系统特征方程的根为： 如果a不变，K1从零变到无穷大 R(s) C(s) + - 当 ， ， ，即等于两开环极点 ， 、 为互不相等的负实根，即在负实轴上 当 ， ，为实重根 ，为两个共轭的复根，其实部为-a，虚部0至 即过-a点与实轴垂直 根轨迹概念 可见 二阶系统有两条根轨迹 起点（K1=0）为开环极点p1 = 0, p2 =-2a。 K1从0向a2增加时，两个根在负实轴上沿相反方向朝（-a，j0）点移动，过阻尼状态。 K1=a2时，两个根会合于（-a，j0）点，对应于临界阻尼状态。 K1增加K1a2时，两个根从（-a， j0）点分离，变为共轭复数，为欠阻尼状态，其实部始终为-a，调整时间不变，虚部变大时，振荡频率变大，超调量变大，上升时间和峰值时间变小。 根轨迹概念 根轨迹与系统性能 稳定性： 根轨迹位于左平面时，系统稳定，当有根轨迹穿越虚轴进入右平面，则表明系统有可能不稳定，根轨迹和虚轴的交点所对应的K即为系统的临界增益。 稳态性能： 根轨迹从原点出发时，表示有开环0极点，系统为Ⅰ或