离散系统的状态空间表达式.pptVIP

1.7 离散系统的状态空间表达式 一 、差分方程和脉冲传递函数 线性定常离散系统可用n次差分方程表示： y[(k+n)T]+an-1 y[(k+n-1)T]+……+a0y(kT)= bmu[(k+m)T]+bm-1u[(k+m-1)T]+……+b0u(kt) (k=0,1……，n；n≥m) 由：Z[x(k-m)]=z-m x(z) Z[(x(k)]=x(z) 脉冲传递函数： 二 、状态方程的建立 1、由差分方程 设T=1 输入仅有(kT)项，b0=1 整个方程可以写为： y(k+n)+an-1y（k+n-1)+……+a0y（k）=u（k） 设x1(k)=y(k) x2(k)=y(k+1)=x1(k+1) x3(k)=y(k+2)=x2(k+1) …… xn(k)=y(k+n-1)=xn-1(k+1) xn(k+1)=y(k+n)=-a0 x1(k)-a1 x2(k)- ……-an-1xn(k)+u(k) …… … 例1.9：已知离散系统的差分方程为 Y(k+3)+2y(k+2)+5y(k+1)+6y(k)=u(k) 试写出其状态方程和输出方程 。 解： 例1.10 已知 y(k+3)+2y(k+2)+5y(k+1) +6y(k)=3u(k+2)+2u(k+1)+6u(k) 则输入同上 输出为： * * （1）连续系统：用微分方程来表示，采用拉普拉斯变换传递函数进行分析。 离散系统：用差分方程来描述，用Z变换脉冲传递函数进行分析。 因此，离散系统的状态空间表达式可通过差分方程或脉冲传递函数。 （2）离散系统的信号采用数字形式，输入和输出都是脉冲序列或数字序列。计算机控制系统属离散系统。 向量矩阵形式 离散系统方块图： 本章小结 1、状态空间表达式概念、模拟结构图、可控可观标准型及变换。 2、化高阶微分方程（u不含导数项）为状态方程。 3、直接法由G（s)求状态方程。 4、由差分方程求状态方程。 作业 1、已知系统微分方程，试将其变换为状态空间 表达式,并画出模拟结构图。 2、已知系统的G(s) 建立状态空间表达式