计算机控制系统第4讲.ppt

平时作业题目 4.7 线性离散系统的稳定判据 在连续系统中应用劳斯判据判断系统的极点是否分布在S平面的左半平面；同样在线性离散系统中也可以用劳斯判据判断离散系统的稳定性。不过需要作Z-W变换 2. 劳斯(Routh)稳定判据 经过Z-W变换，Z平面上以原点为圆心的单位圆周映射到W平面上为虚轴；Z平面上单位圆内的各点映射到W平面上为左半平面上各点；Z平面上单位圆外各点映射到W平面上为右半平面上各点。Z-W变换映射关系如图4-2所示。 4.7 线性离散系统的稳定判据 Z-W变换是线性变换，所以映射是一一对应的关系。系统的特征方程为： 经过Z-W变换，可得代数方程 对代数方程(4-36)使用劳斯判据便可判断系统的稳定性。 劳斯判据的要点是： 1）特征方程（4-36），若系数an,an-1,…,a0的符号不相同，则系统不稳定。 若系统符号相同，建立劳斯行列表。 4.7 线性离散系统的稳定判据 2）建立劳斯表 4.7 线性离散系统的稳定判据 4.7 线性离散系统的稳定判据 3）若劳斯行列表第一列元素均为正，则所有特征根均分布在左半平面，系统稳定。 4）若劳斯行列表第一列出现负数，表明系统不稳定。第一列元素符号变化的次数右半平面上特征根的个数。 4.7 线性离散系统的稳定判据 例4-13 设线性离散系统如下图所示 K=1，T=1S 解：系统的闭环Z传递函数为： 题 4-13 图 线性离散系统的稳定性 HG(s) + R(s) - Y(s) Y(z) 试判断系统的稳定性 4.7 线性离散系统的稳定判据 系统的特征方程 建立劳斯行列表 令 ，代入系统的特征方程得 由于劳斯行列表的第一列各元素均为正，所以系统稳定。 4.7 线性离散系统的稳定判据 例4-14 设线性离散系统如下图所示 K=10，T=1S 解：系统的闭环Z传递函数为： 题 4-14 图 线性离散系统的稳定性 HG(s) + R(s) - Y(s) Y(z) 试判断系统的稳定性 系统的Z传递函数为： 4.3.1 Z传递函数与差分方程 例4-8 设线性离散系统的差分方程为： 4.3.1 Z传递函数与差分方程 且初始静止。试求系统的Z传递函数。 解：对差分方程作Z变换得 系统的Z传递函数 线性离散系统的开环Z传递函数与连续系统的开环Z传递函数具有类似的特性。 4.3.2 开环Z传递函数 设两个离散环节的Z传递函数分别为G1(z)，G2(z)，那么它们串联后的开环Z传递函数为G(z)，则： 1. 串联环节的Z传递函数 设两个离散环节的Z传递函数分别为G1(z)，G2(z)，那么它们并联后的开环Z传递函数为G(z)，则： 2. 并联环节的Z传递函数 线性离散闭环Z传递函数与连续系统的闭环传递函数具有类似的特性。 4.3.3 闭环Z传递函数 设线性离散系统的开环Z传递函数分别为G(z)，不失一般性考虑单位反馈。 可见Φ(z)具有： 分子部分与主通道上各个环节有关； 分母部分与闭环回路中各个环节有关； 采样开关的位置对分子分母部分都有影响。 设线性离散系统的控制对象的Z传递函数G(z)，调节器的Z传递函数D(z)，那么系统误差Z传递函数Φe(z) 4.4 用Z传递函数分析离散系统误差特性 或 由公式(4-30)可以看到： 系统的误差除了与系统的结构，环节的参数有关外，还与系统的输入形式有关； 系统在个采样时刻kT，k=0,1,2,…的误差值，可以由E(z)展开式的各项系数e(kT)来确定； 由e(kT)也可以分析系统在某种型式输入时的动态特性； 当e(kT)中的k→∞时，即可得到系统的稳态特性。因此，为了分析稳态特性可以对E(z)应用终值定理以求得ess。 4.4 用Z传递函数分析离散系统误差特性 下面分析各种典型输入时的稳态特性。 对单位阶跃输入 4.4 用Z传递函数分析离散系统误差特性 1. 单位阶跃输入 稳态误差为： Ks称为静态位置误差系数，它可以根据开环Z传递函数，当D(z)G(z)具有一个以上z=1的极点时Ks→∞，系统的位置误差为零。 对单位速度输入 4.4 用Z传递函数分析离散系统误差特性 2. 单位速度输入 稳态误差为： Kv称为静态速度误差系数，它反映了系统在单位速度输入时，稳态误差的大小，当D(z)G(z)具有二个以上z=1的极点时Kv→∞，系统的速度误差为零。 对单位加速度输入 4.4 用Z传递函数分析离散系统误差特性 3. 单位加速度输入 稳态误差为： Ka称为静态