[工学]FIRA 仿真5vs508版.ppt

FIRA 仿真五对五比赛介绍及决策程序设计 Fira仿真五对五 Fira仿真五对五比赛基本介绍 仿真五对五平台的安装与运行 基本动作函数调用及运行 角色分配程序总体构架 修改调试程序方法及经验 FIRA比赛的发展状况 由韩国高等技术研究院的金钟焕(Jong-Hwan Kim)教授于1995年提出，并于1996年在KAIST所在的韩国(Daejeon)举办了第一届国际比赛 。 到今年为止已举行了十三次国际比赛，分别在韩国，法国，中国，巴西澳大利亚举办过 2008年7月，中国青岛举办第13届国际足球机器人比赛 Fira机器人足球大赛 实物组: 小型组，中型组，大型组，人型组，机器人射门，机器人迷宫，机器人长跑…… 仿真组: 五对五，十一对十一 国内比较强的学校: 东北大学，哈工大，西工大，河海大学，武汉工程，武汉科技，中国地质大学 足球机器人仿真比赛 优势: 低成本，无需投入大量资金。 高仿真，生成策略可直接应用到实物组。 目标: 为2050年打败人类冠军队提供策略保证。 意义: 促进人工智能领域的进步。为高级算法的先进性提供了合理依据。(退火算法，人工势场) 仿真五对五项目的特点 入手容易，起点低，C语言基础即可 策略相对较简单，代码量少，3000行左右 平台比较完善，画面精美，调试，回放功能强劲 五对五仿真平台 开发者： 澳大利亚的Dr. Jun Jo领导 的Griffith大学信息技术学院RSS开发小组 五对五仿真平台安装 演示安装过程 策略文件夹C:\strategy\blue \yellow 注意 输入完策略点send 语言选择C++ 编译程序环境 基本配置 P3 750MHz 256M内存 32M显存 软件环境 windows XP以上，Visual C++6.0以上，vc助手（ftp） 平台环境参数 场地大小 左右 6.8___93.4 上下 6.3___77.2 机器人大小 3.2*3.2 正方形 球大小 半径为0.9 小车速度 -125，125 五对五仿真基本规则 比赛时间十分钟，各半场五分钟（人工计时为准） 球越过门线进球有效，如果平局进行点球大战 当死球时在相应位置发自由球 （完整版见ftp） 仿真平台基本原理 客户端，服务器模式 平台把当前的信息（env）传给比赛双方。双方根据自己的策略进行决策，最终确定本方每个机器人的轮速是多少，把轮速值传给服务器，而服务器经过计算仿真再次得出环境信息传给双方，反复循环。所以屏幕的播放是一帧一帧的，类似于FLASH动画的播放 一秒钟执行60次，基本不需要考虑算法复杂度。 平台接口方式 动态连接库（DLL）方式 简单理解成一个可执行程序，而想要执行的话必须借助于仿真平台 Dll方式有助于保护本方策略不受到干扰 基本动作函数的调用 主函数 用c++打开Strategy.dsw文件，文件中找到strategy.cpp文件 在程序的开始部分 extern C STRATEGY_API void Strategy ( Environment *env ) { } 相当于c语言的main()函数，是仿真程序的入口 基本动作的编写 例程1. 实现1号小车直线向前走 代码: extern C STRATEGY_API void Strategy ( Environment *env ) { env-home[1].velocityLeft=80; env-home[1].velocityRight=80; } 实例 1.dll 基本动作的编写 env为结构指针，代表当前时刻平台传递过来的全部信息 env-currentBall.pos.x， env-currentBall.pos.y; 当前时刻球位置的x，y坐标 env-home[i].pos.x; env-home[i].pos.x; env-home[i].rotation 当前时刻本方i号机器人的位置及朝向坐标 env-home[i].pos.x; env-home[i].pos.x; env-home[i].rotation、 当前时刻本方i号机器人的位置及朝向坐标 基本动作的编写 例程二 实现二号小车的旋转运动 代码 extern C STRATEGY_API void Strategy ( Environment *env ) { env-home[1].velocityLeft=80; env-home[1].velocityRight=-80； } 实例 2.dll 例程一，二扩展 左右轮速相等时直线