[工学]动力学.ppt

解得 列出平衡方程 y x F 将以上n个方程相加 问题：如果将作用在质点上的力分为内力和外力，是否能得出内力作功之和等于零？ 积分上式 ——质点系动能定理的积分形式 对于理想约束 ——质点系动能定理的微分形式 即 解： ?受力分析 卷扬机如图，在不变M力矩的作用下，已知鼓轮的半径为R1，重量为Q1，质量分布在轮缘上，圆柱半径为R2，重量为Q2，质量均匀分布，斜面倾角为q，圆柱只滚不滑。系统从静止开始运动，求圆柱中心C经过路程l时的速度。 例12-1 不作功 F作功为零 ?应用动能定理 ?运动分析 其中 于是 解得 均质杆OA＝l，重P，圆盘重Q，半径r，可绕A轴自由旋转，初始时，杆垂直，系统静止，设OA杆无初速度释放。求：杆转至水平位置时，杆的角速度、角加速度。 例12-2 解： ?受力分析 ?运动分析：OA杆定轴转动，圆盘平动。 ?对系统从初始位置到OA杆转过j 的过程应用动能定理: 应用动能定理 （1） 即 解出角速度 ，并将 代入，其中 为求角加速度，将（1）式两边对时间求导 （1） 解出角加速度 ，并将 代入 解：?受力分析 ?运动分析 已知：OA杆质量 m＝40kg，l＝1m，?cz＝0.5m，小车质量M＝200kg，h＝1.5m，?＝?0＝60?时系统静止。力偶L＝1046N?m 求：小车在?＝90?时的加速度。 例12-3 Mg mg C 由速度合成定理 将上式两边对时间求导， 并将 代入，得 Mg mg C 以系统静止时为初始位置，应用动能定理 对上式求导： 将 代入上式，并解出 对上式求导： §12-4 功率 功率方程 机械效率 ? 功率——力在单位时间内所作的功称为功率。 定义：平均功率 瞬时功率（简称功率） 或 ? 功率方程 ——功率方程 每部机器的功率可分为三部分： ——作用于机器的主动力（电机的转矩） ——输出功率，即有用的阻力（工件作用于机床） ——消耗（摩擦、热等） 分析： （1）启动： （2）平稳运转： （3）停止： ? 机械效率 ——评价机器对输入功率的有效利用程度 §12-5 势力场 势能 机械能守恒定律 ? 势力场 例如：?地球表面物体受到重力作用——重力场 ?一弹簧系一质量，运动时受到弹性力的作用 ——弹性力场 ?力场——所受力的大小方向完全由所在位置确定， 这部分空间称力场。 ?势力场——在力场中，作用于运动质点上的力所作 的功只与质点运动的起止位置有关，与 路径无关。 ?有势力——在势力场中受到的力。也称保守力。 ——在势力场中，质点从点M运动到任选的点M0，有势力所作的功，称为质点M相对于点M0的势能。 ? 势能 ? 机械能守恒定律 当系统运动时，只有有势力作用，则系统的机械能守恒。 M0 ——零势能位置 M M0 ——在势力场中，质点从点M运动到任选的点M0，有势力所作的功，称为质点M相对于点M0的势能。 ? 势能 动力学普遍定理综合应用 均质圆盘质量为m，半径为R，弹簧刚度为k，CA＝2R为弹簧原长，在常力矩M作用下，由最低位置无初速度地在铅垂平面内绕O轴向上转。 求：圆盘达到最高位置时，轴承O的约束反力。 例12-4 解： ?可用质心运动定理求约束反力。因此，需要求出质心的加速度，质心作圆周运动，故有切向与法向加速度， 先求?、a。 ?受力分析，运动分析 （1）求? 由动能定理 （2）求a 由转动微分方程 解得 （3）由质心运动定理求Fx、Fy 质心加速度 质心加速度 应用质心运动定理 将质心加速度代入上式 解： 受力分析 已知：AB＝l、质量为m，B端放在光滑水平面上，开始时杆静立于铅直位置，受扰动后，杆倒下。求：杆运动到与铅直位置线成?角时，杆的角速度、角加速度和地面反力。 例12-5 mg 由受力图可知： 常数＝0，因此，xc＝常数，且 （1）求?、a： 由动能定理 代入方程： (1) 建立 w 和 的关系 p为瞬心，则 p 对(1)式求导： （2）求反力 由质心运动定理 (1) p 杆作平面运动,求质心的加速度： C p 由质心运动定理 第十三章 达朗贝尔原理 §13-1 惯性力 质点的达朗贝尔原理 则有 改写上式 设质量为m的质点在主动力 和约束反力 的作用下运动。 m 令 ——质点的惯性力 于是 ——质点的达朗伯原