现代控制工程基础-讲稿-2-1.ppt

现代控制工程基础 2.1 状态空间分析法 （二）子系统在各种联结下的传递函数矩阵 实际系统往往可以看成是由多个子系统组合而成的，这些子系统或并联，或串联或成反馈联结。设某一系统由两个子系统组成，这两个子系统分别为 子系统I： 子系统II： ①并联联结 U=uI=uII, Y=YI±YII, 现 代 控 制 工 程 基 础 ②串联联结 现 代 控 制 工 程 基 础 ③反馈联结 DI=DII=0 注： 现 代 控 制 工 程 基 础 实际上，由于 就有[若(I+G1(s)G2(s))非奇异] 若(I+G1(s)G2(s))恒为非奇异，就有 矩阵(I+G1(s)G2(s))恒为非奇异是反馈联结系统物理能实现的条件。 现 代 控 制 工 程 基 础 耦合系统的基本特征就是其传递函数矩阵是非对角线矩阵，从而使得系统对某一输出量的控制就必然会影响到其它的输出量，此时只有寻求一组恰当的输入量才能实现对某一输出量的控制。显然，这是很复杂的控制问题。 对于多输入多输出系统，如果系统的每个输出是受不同的单个输入控制，这样就易于实现对系统各个输出的有效控制。这种一个输入只影响一个输出的控制系统，称为解耦控制系统或解耦系统。显然，解耦系统的主要特征是传递函数矩阵为对角线矩阵，其必要条件是系统的输入数目与输出数目一致。 （三） 解耦控制 实际上，解耦系统可以看成是由多个独立的单输入单输出系统组成。一般的多输入多输出控制系统是耦合系统，为了实现解耦，常常是在系统中引入适当的补偿器，使其传递函数矩阵对角线化。 现 代 控 制 工 程 基 础 现 代 控 制 工 程 基 础 （1）采用串联补偿器 对于耦合系统，设在引入串联补偿器D(s)后成为解耦系统，其解耦系统的传递函数矩阵已知为GD(s)=diag(gii(s))，则有 （2）采用前馈补偿器 对于耦合系统，设在引入前馈补偿器D(s)后成为解耦系统，其解耦系统的传递函数矩阵已知为GD(s)=diag(gii(s))，则有 常用的解耦控制方法有： 可见，只要原系统的传递矩阵G(s)满秩，采用前馈补偿器都能使系统获得解耦。 （3）采用状态反馈解耦 对于耦合系统G(s)，设K∈Rm×n为实常数状态反馈矩阵， F∈Rm×m为实常数非奇异变换矩阵，V∈Rm×1为输入向量。现在的问题是如何确定矩阵K和F，使系统从V到Y是解耦的。 B C A 1/s U X Y K F G(s) V 对此，先定义如下： ?特征量di(i=1,2,?,m)：是介于0到m-1之间的一个使不等式ciAjB≠0(j=0,1,?,m-1)成立的 最小整数。其中的ci是系统输出矩阵C中的第i行向量。 ?由特征量di确定的矩阵： A∈Rn×n B∈Rn×m C∈Rm×n 现 代 控 制 工 程 基 础 定理：耦合系统G(s)采用状态反馈解耦的充要条件是m×m矩阵N为非奇异矩阵，即detN≠0。 此时解耦系统GKF(s)的矩阵K和F分别为： K=-N-1L F=N-1 解耦系统的传递函数矩阵GKF(s)为 例2-4 已知耦合系统为 试设计其解耦系统。 解：首先，计算di。因为c1=[1 0 0 0]，c2=[0 0 1 0]，则有 c1A0B=[0 0]=0，c1A1B=[1 0]≠0，即d1=1 c2A0B=[0 0]=0，c2A1B=[0 1]≠0，即d2=1 现 代 控 制 工 程 基 础 从而计算有 显然，det(N)=1≠0。因此，该系统可采用状态反馈实现解耦，即存在的反馈矩阵K和输入变换矩阵F分别为 现 代 控 制 工 程 基 础 现 代 控 制 工 程 基 础 2.1.4 状态方程的解与响应分析 求解系统状态方程是分析系统响应性能的前提条件。解状态空间表达式的关键是状态方程的求解。状态方程是微分方程，其解一般由自由解和强迫解构成。 （1）齐次状态方程的解——自由解 系统的自由解是指系统在输入为零时由初始状态引起的一种运动。 已知X(0)=b0 令 待定系数法 现 代 控 制 工 程 基 础 系统的自由运动由系统矩阵A和初始状