[工学]控制工程基础第一章3.ppt

控制工程基础 大连工业大学机械学院 王辉 控制工程的发展 第一章 绪论 控制理论在其他方面应用 第一节 控制工程研究的对象与任务 就系统及其输入、输出三者之间的动态关系而言，控制工程主要研究并解决如下几个方面的问题： 1 系统已定，并且输入已知时，求出系统的输出（响应），并通过输出来研究系统本身的有关问题，即系统分析； 2 系统已定，且系统的输出也已给定，要确定系统的输入应使输出尽可能符合给定的最佳要求，即系统的最优控制。 3 输入已知，且输出也是给定时，确定系统应使得输出尽可能符合给定的最佳要求，即最优设计。 4 当输入与输出均已知时，求出系统的结构与参数，即建立系统的数学模型，此即系统的识别或系统辨识。 5 当系统已定时，以识别输入或输入中的有关信息，此即为系统的预测。 从本质上看，问题1)至3)都是已知系统与输入求输出，问题4)是已知系统与输出求输入，问题5)是已知输入与输出求系统。 本书主要是以经典控制理论来研究问题1)，同时也以适当篇幅来研究其它问题。 第二节 自动控制系统的基本概念 考虑以下四个问题 1、自动控制理论有哪些组成部分？ 2、控制工程的实质？ 3、系统的分类？ 4、对控制系统的基本要求？ 1、自动控制理论有哪些组成部分？ 经典控制论和现代控制论 2、控制工程的实质？ 控制工程是研究系统动态性能的一门科学，基本原理“测偏纠偏”。 3、系统的分类？ 恒值系统、随动系统、程序系统等 4、对控制系统的基本要求？ 稳、准、快 一、自动控制 二、自动控制系统工作原理 常常需要使其中某些物理量（如温度、压力、位置、速度等）保持恒定 ,或者让它们按照一定的规律变化，要满足这种需要，就应该对生产机械或设备进行及时的控制和调整，以抵消外界的扰动和影响。 执行机构 人 手 控制器 人 脑 测量装置 人 眼 自动控制： 人工控制： 共同特点：检测偏差用以纠正偏差。 偏差是通过反馈建立起来的，该原理称为反馈控制原理，该系统称为反馈控制系统。 从稳定性的角度看，开环系统比较容易建造， 结构也比较简单，因为开环系统一般不存在稳定性问题 1．给定元件：主要用于产生给定信号或输入信号，例如，调速系统的给定电位计。 2．反馈元件：它测量被控量或输出量，产生主反馈信号，该信号与输出量存在着确定的函数关系（通常为比例关系）。例如，调速系统用于测速的测速发电机。 3．比较元件：用来比较输入信号和反馈信号之间的偏差。可以是一个差接的电路，它往往不是一个专门的物理元件，有时也叫比较环节；自整角机、旋转变压器、机械式差动装置都是物理的比较元件。 4．放大元件：对偏差信号进行放大和功率放大的元件。例如，伺服功率放大器、电液伺服阀等。 5. 执行元件：直接对控制对象进行操作的元件。例如，执行电动机、液压马达等。 6. 控制对象：控制系统所要操纵的对象，它的输出量即为系统的控制量，例如，机床工作台等。 7. 校正元件：或称校正装置，用以提高控制系统动态性能。有反馈校正和串联校正等形式。 控制系统的基本类型： 恒值系统 在外界作用下，系统的输出能基本保持为常值的系统称为恒值系统。如恒温、恒压及恒速系统。 随动系统 系统的输出能相应于输入在广阔范围里按任意规律变化的系统称为随动系统。如仿形车床的液压仿形刀架，靠模为给定的系统输入，刀架仿形运动为系统的输出。 程序控制系统 在外界作用下，系统的输出按预定程序变化的系统称为程序控制系统。如前面曾介绍过的数控机床的进给系统，都属于程序控制系统。 连续系统与采样系统 如果系统每个环节之间所传递的信息都是时间的连续信号，这样的系统称为连续系统。如果在系统中，计算机参与工作时，环节之间所传递的信息除了有连续信号外，还有离散信号，这样的系统称为采样系统或离散系统。 定常系统与时变系统 描述系统微分方程的系数不随时间而变化的系统称为定常系统。其系数随时间变化的系统，称为时变系统。 6． 扰动信号（又称扰动或干扰）：除控制信号以外，对系统输出量产生影响的因素都叫扰动。如果扰动产生在系统内部，称为内扰；产生在系统外部，则称外扰。外扰动也是系统的一种输入量。 四．名词术语 1.输入信号（又称输入量、控制量或给定量）：它是控制输出量变化规律的信号。而输入量则又广义地泛指输入到控制系统中的信号，如扰动信号，也包括给定信号。 2.输出信号（又称输出量、被控制量或被调整量）：它的变化规律是要加以控制的，应保持与输入信号之间有一定的函数关系。 3.反馈信号（或称反馈）：从系统（或元件）输出端取出信号，经过变换后加到系统（或元件）输入端，这就是反馈信号。当它与输入信号相同，即反馈结果有利于加强输入信号的作用时叫正反馈。反之，符号