[工学]第3章 自动控制系统的基本控制过程.ppt

* 南京大学工程管理学院控制与系统工程系 */41 3.5* 控制系统中的非线性现象 3.5.1 线性与非线性控制系统 线性控制系统： 如控制系统中各元件的输入/输出特性均是线性的，则该控制系统被称为线性控制系统，其动态过程可以用线性微分方程描述。 非线性控制系统： 如控制系统中有一个或一个以上元件的输入/输出特性是非线性的，则该控制系统被称为非线性控制系统，其动态过程就要用非线性方程来描述。 * 南京大学工程管理学院控制与系统工程系 */41 3.5* 控制系统中的非线性现象 3.5.2 非线性特性元件对控制系统的影响 不同非线性特性元件对控制系统性能的影响是不同的； 有时，人们会有意识地利用非线性特性元件的特性，达到特定的系统输出信号形式。 要一分为二地看待不同非线性特性元件对控制系统性能的有利和不利影响； * 南京大学工程管理学院控制与系统工程系 */41 死区特性 I-O过程：当输入小于等于a时，无输出。 优点：可抑制输入端的小扰动信号，对提高系统的抗干扰能力有积极作用 缺点：（1）会导致系统产生稳态误差；（2）会导致系统输出滞后输入。 不同非线性特性元件对控制系统性能的影响（选） 常见于测量（如反馈）、变换、放大等元件 * 南京大学工程管理学院控制与系统工程系 */41 饱和特性 I-O过程：当输入大于等于a时，输出保持不变。 优点：可抑制系统的振荡（但可能出现等幅振荡）； 可保护元件正常工作等。 缺点：进入饱和时系统等效开环增益下降，导致过渡时间增加和稳态误差增大，甚至会使系统丧失闭环控制作用！ 常见于反馈、放大、执行等元件 不同非线性特性元件对控制系统性能的影响（选） * 南京大学工程管理学院控制与系统工程系 */41 3.5* 控制系统中的非线性现象 3.5.3 非线性控制系统的典型特征 稳定性不仅与系统的结构和参数有关，而且与运动的初始条件、输入信号有直接关系。 对于非线性系统，不存在系统是否稳定的笼统概念，必须针对系统某一具体的运动状态，才能讨论其是否稳定的问题。 设t=0时，系统的初始条件为x0 ，可以求得上述微分方程的解为： 几个平衡态？ 几个稳定态？ * 南京大学工程管理学院控制与系统工程系 */41 3.5* 控制系统中的非线性现象 3.5.3 非线性控制系统的典型特征 时间响应与输入信号的大小和初始条件有关。 t C(t) R2 R1 0 线性系统 非线性系统 * 南京大学工程管理学院控制与系统工程系 */41 3.5* 控制系统中的非线性现象 3.5.3 非线性控制系统的典型特征 自持振荡——系统在没有外界周期变化信号的作用下，系统中就能产生具有固定振幅和频率的稳定周期运动。 对正弦信号的响应——非线性系统输出的幅值Ac与ω的关系可能会发生跳跃谐振和多值响应。 跳跃谐振 跳跃谐振 不稳定振荡 * 南京大学工程管理学院控制与系统工程系 */41 本 章 小 结 控制的目的是要求系统状态向期望状态转移，而要实现这种转移则必须采用适当的控制方式。在自动控制系统中，有前（顺）馈控制（开环控制） 、反馈控制（闭环控制）和复合控制三种基本的控制方式。 根据系统响应的参据量的特点，自动控制系统可分为恒值控制、随动控制和程序控制等三种基本控制形式。每种控制形式下的系统各有其分析和设计的重点话题。 根据系统中采集、传输、处理和使用诸环节信号的特性，自动控制系统可以分为连续控制系统和离散控制系统。 正确认识非线性特性元件对控制系统带来的有利和不利影响。 * 南京大学工程管理学院控制与系统工程系 */41 第三章 课后教材作业 P71-72 1，2，4，5，6 （选做）7，8 * 南京大学工程管理学院控制与系统工程系 */41 第三章 课后补充作业 1、现实的自动控制一定比人工控制好吗？为什么？ 2、老师教学（上课）应采用何种控制方式？为什么？ 3、自动控制系统的过渡过程有哪几种基本形式？一个稳定的控制系统会呈现何种响应曲线形态？画一下。 南京大学工程管理学院控制与系统工程系 * 南京大学工程管理学院控制与系统工程系 */41 《自动化导论》 南京大学工程管理学院 周献中 zhouxz@nju.edu.cn 《Introduction to Automation》 * 南京大学工程管理学院控制与系统工程系 */41 第三章 自动控制系统的基本控制过程 3.1 人工控制和自动控制 3.2 自动控制系统的基本控制方式 3.3 不同输入作用下的控制 3.4 不同特性信号下的控制 3.5* 控制系统中的非线性现象 本章小结 * 南京大学工程管理学院控制与系统工程系 */41 3.1 人工控制和自动