[工学]第二章 平面连杆机构.pptVIP

机械设计基础 46学时 第2章 平面连杆机构 2-1 平面四杆机构的基本类型 一、铰链四杆机构 1 基本型式 2 铰链四杆机构划分 二、机构演化 1、偏心轮机构 2、曲柄滑块机构 3、导杆机构 一、铰链四杆机构 1 基本型式 平面连杆机构的基本型式是铰链四杆机构 其余四杆机构均是由铰链四杆机构演化而成的 基本型式 结构特点：四个运动副均为转动副 组成： 机架、连杆、连架杆 机架：固定不动的构件——AD 连架杆：直接与机架相连的构件——AB、CD 连杆：不与机架相连的构件—BC 曲柄：能作整周转动的连架杆 摇杆：不能作整周转动的连架杆 2 铰链四杆机构划分 按连架杆不同运动形式分： (1) 曲柄摇杆机构 (2) 双曲柄机构 (3) 双摇杆机构 (1) 曲柄摇杆机构 结构特点：连架杆1为曲柄，3为摇杆 运动变换：转动?摇动 举例：搅拌器机构、雷达天线机构 特性： 急回特征 死点 (2) 双曲柄机构 结构特点：二连架杆均为曲柄 运动变换：转动?转动，通常二转速不相等 举例：振动筛机构 特殊双曲柄机构 平行四边形机构 结构特点：二曲柄等速 运动不确定问题 车门开闭机构 反平行四边形机构 结构特点：二曲柄转向相反 (3) 双摇杆机构 结构特点：二连架杆均为摇杆 运动变换：摆动?摆动 举例: 鹤式起重机 特殊双摇杆机构 等腰梯形机构（摇杆长度相等） 实例: 汽车前轮转向机构 二、机构演化方式 转动副转化为移动副 变换构件形态 变更机架 扩大转动副尺寸 1、偏心轮机构 曲柄摇杆机构 偏心轮机构 偏心轮机构（续） 对心式曲柄滑块机构 偏心轮机构 2、曲柄滑块机构 铰链四杆机构 3、导杆机构 曲柄滑块机构选不同构件作机架 曲柄滑块机构 应用实例一 应用实例二 应用实例三 4、其它 双移动副机构 2-2平面四杆机构的基本特性 一、曲柄存在条件 二、急回特征 三、压力角和传动角 四、死点 一、 曲柄存在条件 －取决于机构各杆的相对长度和机架的选择 2.曲柄存在条件（转动副为整转副） 二、 急回特性（曲摇机构，曲柄主动） 当回程所用时间小于工作行程所用时间时，具急回特征 极位夹角： ? (摇杆处于两极位时，对应曲柄所夹锐角) 摇杆摆角： j 急回特性分析： ?1 = C ?1 = ?1 t1 =1800 + ? ?2 = ?1 t2 =1800 - ? t1 t2 , v2 v1 行程速比系数K K=1, 无急回特性 q↑则K↑急回特征越显著 三、压力角和传动角 1.压力角α 四、 死点 死点:传动角为零g=0(连杆与从动件共线),机构顶死 克服死点的措施 利用构件惯性力 实例:家用缝纫机 采用多套机构错位排列 实例:蒸汽机车车轮联动机构 蒸汽机车两侧利用错位排列的两套曲柄滑块机构使车轮联动机构通过死点 死点的利用 实例:夹具 飞机起落架机构 折叠家具机构 2-3 平面四杆机构的特点及其设计简介 一、平面四杆机构的特点 二、平面连杆机构的应用 三、平面四杆机构的设计 一、平面四杆机构的特点 全低副（面接触），承受冲击力，易润滑，不易磨损 运动副结构简单，易加工 运动规律多样化、点的运动轨迹多样化 运动副累积误差大，效率低 惯性力难以平衡，不宜用于高速 不能精确实现复杂的运动规律，设计计算较复杂 二、平面连杆机构的应用 1 实现有轨迹、位置或运动规律要求的运动 2 实现从动件运动形式及运动特性的改变 3 实现较运距离的传动或操纵 4 调节、扩大从动件行程 5 获得较大的机械增益：输出力(矩)与输入力(矩)之比 1 实现有轨迹、位置或运动规律要求的运动 圆轨迹复制机构 AMF保龄球置瓶机扫瓶机构 2 实现从动件运动形式及运动特性的改变 步进式工件传送机构 3 实现较运距离的传动或操纵 应用实例：自行车手闸 4 调节、扩大从动件行程 可变行程滑块机构 特点：调节 ? 可改变滑块D的行程 汽车用空气泵机构 特点：曲辆CD短，滑块行程大 5 获得较大的机械增益:输出力(矩)与输入力(矩)之比 肘节机构 特点：机械增益大 剪切机构 特点：机械增益大 其它 三、平面四杆机构的设计 1 实现刚体给定位置的设计 机构能引导刚体（连杆）通过一系列给定位置 2 实现已知运动规律的设计（函数生成机构设计） 1）给定行程速比变化系数 2）给定连架杆对应位置 3 实现预定轨迹的设计 连杆上某点通过某一预定给定轨迹的功能 图解法、解析法、实验法 1 刚体导引机构的设计 (1)应用概述 (2)刚体导引机构设计分析 (3)刚体导引机构的设计 (1) 应用概述 实现刚体给定位置的设计——如实现预定的连杆位置要求 机构能引导刚体（一般为连杆）通过一系列给定位置 例：飞机起落架机构: 要求实现机轮放下和收起两