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基于前方车辆行为识别的碰撞预警系统
第 卷 增刊 （ 科学版）
４３ Ⅰ 华中科技大学学报 自然 Ｖｏｌ．４３Ｓｕ ．
ｐ Ⅰ
２０ 年 月 Ｊ． （ ） Ｏｃｔ． ２０
１５ １０ Ｈｕａｚｈｏｎ Ｕｎｉｖ．ｏｆＳｃｉ．＆ Ｔｅｃｈ． ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ １５
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ＤＯＩ １０．１３２４５ ． ｕｓｔ．１５Ｓ１０２９
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基于前方车辆行为识别的碰撞预警系统
ａ ａ ｂ ａ
黄慧玲 杨 明 王春香 王 冰
（ ； ， ）
上海交通大学 自动化系 机械与动力工程学院 上海 ０２４０
ａ ｂ ２０
摘要 提出了一种基于车辆行为识别的汽车前方碰撞预 ，
警方法 利用单目视觉 首先采用基于梯度方向直方
．
， ；
图特征和支持向量机的方法识别前方车辆 并结合卡尔曼滤波进行车辆跟踪 然后使用隐马尔科夫模型对车
， ， ；
辆行为进行建模 识别前方车辆行为 并根据行为识别结果计算对应的风险评估因子 最后将风险评估因子引
，
入碰撞风险评估系统 使碰撞预警时间比未加入风险评估因子平均提前 ２ 实车实验验证了本方法的有
．
０４ｓ．
效性．
； ； ； ；
关键词 汽车 碰撞预警 行为识别 风险评估 隐马尔科夫
中图分类号 Ｔ ； 文献标志码 文章编号 （ ）
Ｐ
２７７ Ｕ４６１ Ａ １６７１ １２２０１５Ｓ１ １７
４５ ０１ ０５
－ － －
Ｃｏ
ｌｌｉｓｉｏｎｗａｒｎｉｎ ｓｓｔｅｍｂａｓ
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