[理学]关于定位系统的研究.doc

目 录 第1章 绪 论 1 1.1研究背景及意义 1 1.2 国内外研究现状 2 1.3 研究内容及安排 5 第2章 电磁定位系统的组成及原理 6 2.1 电磁定位系统的基本组成结构 6 2.2 交流式和直流式电磁定位系统 6 2.3 本章小结 8 第3章 电磁定位算法分析 9 3.1 电磁定位系统中方位和坐标的描述 9 3.2 六自由度电磁定位传统算法 10 3.3 六自由度电磁定位传统算法的改进 14 3.4 欧拉角算法 15 3.5 四元数法 19 3.6 本章小结 22 第4章 电磁定位系统方案设计 23 4.1 电磁定位系统设计要求 24 4.2 电磁信号发射部分 25 4.3 电磁信号接收传感器及信号放大部分 28 4.4 A/D转换电路 31 4.5 处理运算部分 34 4.6 软件方案设计 39 4.7 本章小结 42 结 论 44 致 谢 45 参 考 文 献 46 第1章 绪 论 1.1研究背景及意义 虚拟现实技术，简称VR技术，是利用计算机模拟从而产生一个三维空间的虚拟世界，提供给使用者关于听觉、视觉、触觉等感官的模拟[1]，让使用者产生身临其境的感觉，可以没有限制的、及时的观察三维空间内的事物。当使用者进行位置移动时，计算机可以迅速进行复杂的运算，将精确的三维世界影像传回，从而产生强大的临场感、真实感。要实现虚拟现实技术的实际应用，首先要让计算机感知使用者在虚拟空间中所处的位置，包括距离和角度等，所以说定位技术是虚拟现实技术中的重要组成部分之一。目前的定位主要有超声式、光电式和电磁式等几种技术。 超声式定位系统是利用不同的超声波到达某一特定位置的相位差或是时间差来实现对目标物体的定位和跟踪的，但其会因超声波的反射、辐射或空气的流动造成误差，另外，它的更新频率较低，而且要求超声发射器和超声接收传感器之间没有阻挡。这些因素限制了超声定位的精度、速度和其应用范围。 光电式定位系统是通过对目标物体上特定光点的跟踪和监视来完成运动定位和捕捉任务的。对于空间中的某一点，只要它能同时为两摄像头所见，则根据同一时刻两摄像头所拍摄的图像的不同，可以确定这该点在空间中的位置。光电式定位的主要缺点也是其受视线阻挡的限制，此外，由于其需要对图像进行分析处理，计算量比较大，对处理速度要求较高。 电磁式定位系统最早出现于20世纪70年代，系统主要由电磁发射部分和电磁接收传感器及信号数据处理部分组成。在目标物体附近安置一个由三轴相互垂直的线圈构成的磁场信号发生器，磁场可以覆盖周围一定的范围，接收传感器也由三轴相互垂直的线圈构成，其可以检测磁场的强度，并将检测的信号经处理后送到数据处理部分，信号处理部分经过处理计算就能得出目标物体的六个自由度，即它不但可以获得目标物体的位置信息，还可以获得其角度姿态信息，这些定位信息在实际中是十分重要的。另外，电磁式定位系统的突出优点就是不受视线阻挡的限制，可以在空间中自由移动。但是电磁式定位也有缺点，它易受周围电磁环境的干扰，且对金属物体较为敏感。 电磁式定位系统由于不受视线阻挡，也广泛应用于医疗导航、生物力学、运动分析和飞行员头盔定位等领域中。 电磁式定位系统因其独特的优点，以及在虚拟现实和其它方面中的更加广阔的应用前景，目前世界各国都十分重视，现已成为无线定位技术研究的热点。 1.2 国内外研究现状 1.2.1 国外研究现状 国外的虚拟现实系统十分完善，在电磁式定位系统方面，美国、日本等国的一些大公司在很早以前就投入了大量资金研究该领域，现在已经开发出具有实际应用价值的定位设备和定位系统。其中最为著名的是美国的Polhemus公司和Ascension公司的电磁式定位系统。这两个公司的产品分别采用了交流式电磁定位系统和直流式电磁定位系统实现。 Polhemus公司成立于1969年，它的产品主要包括Fastrak系列、Patriot系列、Liberty系列和G4系列等，其中典型产品是Fastrak系列，它采用DSP作为处理器，可在120Hz的刷新频率下工作，延迟仅4ms，可以通过USB或RS-232接口将数据传送至主机。其有效工作范围是4—6英尺，超过10英尺后系统的性能会下降。在有效工作范围内的静态位置准确度为0.76mm，静态角度准确度为0.15°。另外，公司的最新产品G4系列，是一种便携性的产品，采用无线通信，它可以通过扩展发射信号源的数量，实现在较大的范围内的跟踪定位。其公司主要产品应用于医疗导航、生物力学、运动分析、虚拟现实和目标跟踪等方面。图1-1为该公司的一款产品。 图1-1 Polhemus公司的3Space Fastrak实物 Ascension公司成立于1985年，它的产品主要包括Flock of Birds系列、dirveBAY系列、trakSTA