飞行器摄像头模块设计及自适应循迹算法研究.docVIP

飞行器摄像头模块设计及自适应循迹算 法研宄 mxgwaaM 南京工程学 院工业中心太阳雨集团有限公司南京工程学院机 玦sw 针对四旋翼飞行器循迹较为复杂、姿态难以控制的问题，设计了一套完整的摄像 头循迹系统模块。采用独立的STM32单片机系统进行控制，提高了工作效率。对 循迹路线进行了分析简化，得出四幅场景图像，给出了判别依据:仅需对图像横 向扫描然后判断等差数列的个数，以及是否扫描到黑线的情形来判断区分四幅 图像，简化了图像识别步骤，提高了程序执行效率及可靠性。PID调节实验结果 表明，该摄像头循迹模块具有较强的自适应抗干扰能力。 关键词： 电子技术;摄像头模块;循迹算法;等差数列;P1D调节; 杨红莉（1980-）,女，汉族，江苏靖江人，南京大学后，南京 工程学院讲师，主要研究方向为算法分析与设计，数学建模与仿真等， yanghongl com; 作者简（1979-）,通讯作者，男，汉族，湖北随州人，南京大学博 士研究生，南京工程学院教师，主要研宄方向为电子与通信，控制理论与控制 工程等，zxy@njit. edu.cn。 2016-11-19 基金：南京工程学院创新基金重人项目（CKJA201410） The Design of Camera Module and the Research of Adaptive Tracking Algorithm in Vehicle YANG Hongli ZENG Xianyang DU Anguo SUN Jun Department of Mathematics and Physics， Nanjing Institute of Technology; Industry Center， Nanjing Institute of Technology; Sunrain Co. Ltd.; School of Communication Engineering， Nanjing Institute of Technology; Abstract： In view of the problems in picking up the trail and in controlling the flight attitude, a set of complete camera tracking system module has been designed for the four rotor aircraft. The independent STM32 single chip microcomputer system is used in controlling to improve the efficiency. At first, the route tracking is simpl ified and analyzed, and then four images are obtained which are the discriminant basis, at last the judgment and distinguish are made to these images on the numbers of the arithmetic progressions and on the scanning situations whether to find the black line on the data. This whole processing improves the efficiency of program execution and ensures the accuracy of the data. The experiments under PTD controlling show that the camera module for tracking has strong adaptive judgment ability and control ability. Keyword： electronic technology; camera module; tracking algorithm; arithmetic progression; PID control; Received： 2016-11-19 四旋翼飞行器稳定飞行控制是近年来新兴的研宄方向，特别是飞行器沿黑线稳 定循迹成为科研工作者研宄的热门话题［1-3］，比较典型的循迹路线如图1所 示。飞行器从A区起飞，沿直线径直飞至B区；或者飞行器从A区起飞，沿外环 顺时针方向飞行到达B区，然后继续沿外环顺时针方向飞回至A区然后降落。要 完成循迹飞行任务，飞行器除了具备稳定的姿