[工学]wh机电传动控制教学课件.ppt

二、双闭环直流调速系统 1.转速、电流双闭环调速系统的组成 三、正反转控制 1. 利用接触器的可逆线路 2. 可控硅切换线路 6.4 三相异步电动机的调速特性 二、转子串电阻调速 三、 改变极对数调速 四、 变频调速 9.4 PLC梯形图的经验设计方法 9.4.1梯形图设计的注意事项 1.线圈或指令框在最右侧 2.避免重线圈 3.尽量减少PLC的输入信号和输出信号 4.设立外部连锁电路 5.梯形图的优化设计 2．电阻或电抗器降压启动 特点： 启动转矩随定子电压的平方下降，故它只适用于空载或轻载启动的场合； 不经济，在启动过程中，电阻器上消耗能量大，不适用于经常启动的电动机，若采用电抗器代替电阻器，则所需设备费较贵，且体积大。 3．Y-?降压启动 所以 Y-?降压启动方法的特点： ? 设备简单、经济、启动电流小； ? 启动转矩小，且启动电压不能按实际需要调节，故只适用于空载或轻载启动的场合； ? 只适用于正常运行时定子绕组接线为?的异步电动机。 4．自耦变压器降压启动 特点： ? 与Y-?降压启动时情况一样，只是在Y-?降压启动时的K为定值，而自耦变压器启动时的K是可调节的。 ? 变压器的体积大、重量重、价格高、维修麻烦，且启动时自耦变压器处于过电流（超过额定电流）状态下运行，因此，不适于启动频繁的电动机。 二、线绕式异步电动机的启动方法 鼠笼式异步电动机的启动转矩小，启动电流大，因此不能满足某些生产机械需要高启动转矩低启动电流的要求。 线绕式异步电动机由于能在转子电路中串电阻，因此具有较大的启动转矩和较小的启动电流，即具有较好的启动特性。 1．逐级切除启动电阻法 只要改变U 、R、f、P就可攺变速度 一、调压调速 离心风机 恒转矩负载 特点： 1）无极调速 2）调速范围窄 采用高阻转子，同时采用转速负反馈实现调压调速 一、调压调速 特点： 1）无极调速 2）调速范围窄 采用高阻转子，同时采用转速负反馈实现调压调速 闭环静特性 针对线绕式异步电动机的起重设备上 特点： 1）有级调速 2）R越大， 耗能越大 P=2 P=1 特点： 有机调速 多速电机 适用于鼠笼式电动机 特点： 1）无极调速 2）调速范围宽 晶闸管的工作原理 带电阻性负载的单相可控整流电路 2) 工作原理 当Ug、Uf不变时，电动机的转速不变，这种状态称为稳态。 (2) 调速（Uf不变，改变Ug的大小） 改变Ug的大小可改变电动机的转速，这种状态称为调速. (1) 稳态（ Ug、Uf 不变） (3) 稳速（Ug不变、负载变化使Uf变化 ) 当负载发生变化使速度发生变化后，系统通过反馈能维持速度基本不变，这种状态称为稳速。 3) 静特性分析 静特性：电动机的转速与负载电流之间的大小关系。 (1) 各环节输入输出的关系 电动机电路 可控硅和触发电路 放大器电路 反馈电路 (2)分析与结论 理想空载转速 转速降 设 调速范围 在最大运行转速和低速时最大允许静差度不变的情况下， 转速负反馈闭环系统的稳态结构图 结论： 由于放大倍数不可能为无穷大，即静态速降不可能为0，因此，上述系统只能维持速度基本不变。这种维持被调量（转速）近于恒值不变，但又具有偏差的反馈控制系统通常称为有差调节系统（即有差调速系统）。 采用转速负反馈调速系统能克服扰动作用（如负载的变化、电动机励磁的变化、晶闸管交流电源电压的变化等）对电动机转速的影响。 提高系统的开环放大倍数K是减小静态转速降落、扩大调速范围的有效措施。系统的放大倍数越大，准确度就越高，静差度就越小，调速范围就越大。但是放大倍数也不能过分增大，否则系统容易产生不稳定现象。 2. 无静差转速负反馈调速系统 1）比例积分（PI）调节器 比例调节器 其输入输出之间的关系如下： 积分调节器 其输入输出之间的关系如下： 比例积分调节器 2） 采用PI调节器的无静差调速系统 3） 动态调节过程 启动时电动机电压 启动结束时电压 Id t1 t2 Iam Ia 0 启动时的电压波形 t Ia, n, Ud Ud n (Iam-Ia)R∑ IamR∑ Ia Iam t 理想的启动波形 M Ud Ia (Ia) VT1 VT3 VT2 VT4 +