[工学]第3章控制系统的时域分析法2.pptVIP

结论：在稳定的情况下，二阶系统的暂态响应的暂态分量为一按指数衰减的简谐振动时间函数；振荡程度与? 有关：? 越小，振荡越剧烈。 无锡太湖学院信息与机械工程学院 当? = 0时，系统不能正常工作，? = 1时，系统暂态响应进行的又太慢，所以，对二阶系统来说，欠阻尼情况（ ）是最有实际意义的。 无锡太湖学院信息与机械工程学院 离虚轴最近的闭环极点对系统的动态响应起主导作用。 　高阶系统怎么办？ 响应曲线的类型（震荡情况）由闭环极点的性质所决定。 动态响应曲线的形状由闭环系统的零点、极点共同决定。 闭环极点离虚轴越近，其对系统的影响越大。 偶极子：同一位置或相距很近的闭环零、极点，对系统的影响很小。 主导极点：如果系统中有一个(极点或一对)复数极点距虚轴最近，且附近没有闭环零点；而其它闭环极点与虚轴的距离都比该极点与虚轴距离大5倍以上，则此系统的响应可近似地视为由这个（或这对）极点所产生。 无锡太湖学院信息与机械工程学院 WORDS AND PHARASES 阻尼比 damping ratio 无阻尼自然频率 undamped natural frequency 阻尼自然频率 damped natural frequency 过阻尼 overdamp overdamping 临界阻尼 critical damping 欠阻尼 underdamping 无锡太湖学院信息与机械工程学院 * 在实际工程中，二阶系统多数设计成欠租尼的情况，因此我们重点分析这种情况。 * 综上所述，在不同的阻尼比时，二阶系统的暂态响应有很大的区别，因此阻尼比 ? 是二阶系统的重要参量。 大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 第3章 控制系统的时域分析法 大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 第二章 控制系统的数学模型 大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 第3章 控制系统的时域分析法 大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 第3章 控制系统的时域分析法 3.3二阶系统的时域分析 second-order system analysis in time-domain 1 二阶系统的数学模型 2 二阶系统的单位阶跃响应 3 欠阻尼二阶系统的性能分析 4 过阻尼二阶系统的性能分析 5 二阶系统性能的改善 无锡太湖学院信息与机械工程学院 无锡太湖学院信息与机械工程学院 3.3.1 二阶系统的数学模型 二阶系统的特征参数： 阻尼比(相对阻尼系数) 无阻尼自振角频率(固有频率) 凡以二阶系统微分方程描述的系统，称为二阶系统 R(s) C(s) - 微分方程： 传递函数： 用闭环结构图表示为： 二阶系统的结构及标准型 无锡太湖学院信息与机械工程学院 （4）（ 0 ? 1 ） （5）（? =1） （6）（? 1） （1） （ －1 ? 0） （2）（ ? －1） （3）（? =0） 特征根性质取决于ξ值的大小，分以下几种情况讨论： 假设初始条件为零，当输入量为单位阶跃函数时，输出量的拉氏变换为： 3.3.2 二阶系统的单位阶跃响应 无锡太湖学院信息与机械工程学院 √ξ2 - 1 S1,2= -ξωn ± ωn S1,2= -ξωn -ωn = S1,2 = ±j ωn 0＜ξ＜1 ξ＝1 ξ＝0 ξ＞1 j 0 j 0 j 0 j 0 二阶系统的单位阶跃响应 2 Φ(s)= s2+2ξωns+ωn2 ωn 2 - ±j √1-ξ2 ωn S1,2= ωn ξ j 0 j 0 j 0 j 0 T1 1 T2 1 ξ＞1 ξ＝1 0＜ξ＜1 ξ＝0 h(t)= 1 T2 t T1 T2 1 e + T1 t T2 T1 1 e + h(t)= 1 -(1+ωnt) e-ω t n h(t)= 1 -cosωnt sin(ωdt+β) e-ξω t h(t)= √1-ξ2 1 1 n 过阻尼 临界阻尼 欠阻尼 零阻尼 ξ＞0的四种情况 （1）欠阻尼（ 0 ? 1 ） 系统的特征根为一对具有负实部的共轭复根： 其中 无锡太湖学院信息与机械工程学院 式中： 阻尼振荡角频率，或振荡角频率 阻尼角