[工学]第5讲 自动控制及其仿真概述.pptVIP

9.5 Simulink子系统的创建及其封装 9.5.1 子系统的创建 在已有的系统中创建 直接创建子系统 【例9-3】对图示模型创建子系统。 第9章 MATLAB的仿真集成环境—Simulink 9.5 Simulink子系统的创建及其封装 9.5.2 子系统的封装 右键弹出菜单中选中Mask Subsystem，调出子系统封装窗口。 第9章 MATLAB的仿真集成环境—Simulink Icon的设置 第9章 MATLAB的仿真集成环境—Simulink Parameters的设置 第9章 MATLAB的仿真集成环境—Simulink Initialization的设置 第9章 MATLAB的仿真集成环境—Simulink Documentation的设置 第9章 MATLAB的仿真集成环境—Simulink 9.6 Simulink建立系统模型示例 【例9-4】观察单位阶跃函数经惯性环节后的仿真曲线。 （1）打开Simulink，新建空白模型窗口。 （2）在子模块库中选择必需的模块。 （3）设置模块属性。 （4）正确连接各模块，得到系统模型。 （5）开始仿真，观察仿真结果。 第9章 MATLAB的仿真集成环境—Simulink 第9章 MATLAB的仿真集成环境—Simulink 可以设置阶跃函数属性，调整阶跃时间从0时刻开始，观察仿真结果有何变化？ 第9章 MATLAB的仿真集成环境—Simulink 【例9-5】用Simulink求解微分方程 。 （1）打开Simulink，新建空白模型窗口。 （2）在子模块库中选择必需的模块。 （3）设置模块属性。 （4）正确连接各模块，得到系统模型。 （5）开始仿真，观察仿真结果。 注：通过在命令窗口输入“plot(tout,simout)”，观察To Workspace模块的作用。 第9章 MATLAB的仿真集成环境—Simulink 第9章 MATLAB的仿真集成环境—Simulink 第10章 基于MATLAB的控制系统数学模型 控制系统数学模型及其意义 控制系统数学模型的建模方法 控制系统数学模型的不同表示方法 用Simulink建立系统模型示例 第10章 基于MATLAB的控制系统数学模型 10.1 控制系统数学模型及其意义 控制系统数学模型：用来描述系统因果关系的数学表达式。具有不同的表达形式。如时域中常用的微分方程、差分方程和状态方程；频域中常用的传递函数。 意义：仿真模型的核心模块。 第10章 基于MATLAB的控制系统数学模型 10.2 控制系统数学模型的建模方法 分析法：根据系统各部分所依据的物理、化学或其他自然规律建立系统运动方程的方法。 实验法：根据系统对施加的某种测试信号的响应或其他实验数据而建立系统数学模型。该方法常称为系统辨识。 第10章 基于MATLAB的控制系统数学模型 10.3 控制系统数学模型的不同表示方法 10.3.1 传递函数模型 传递函数模型的数学定义：对于连续线性系统，设输入信号为u(t)，输出信号为y(t)，则系统的微分方程可以写成 (10-1) 在零初始条件下，经Laplace变换后可得到线性系统的传递 函数模型为 第10章 基于MATLAB的控制系统数学模型 (10-2) 传递函数在MATLAB中的表达：对于线性定常系统，式中s的系 数均为常数，且a1不等于零。因此，传递函数模型在MATLAB 中可由分子与分母系数构成的两个向量num和den唯一确定。 则传递函数可表示为 第10章 基于MATLAB的控制系统数学模型 对于离散时间系统，系统的差分方程可以写成 (10-3) 经Z变换后可得到相应的传递函数模型为 (10-4)