[工学]第五章 模糊自适应控制.ppt

第五章 自适应模糊控制 模糊控制的突出优点是能够比较容易地将人的控制经验融入到控制器中，但若缺乏这样的控制经验，很难设计出高水平的模糊控制器。而且，由于模糊控制器采用了IF-THEN控制规则，不便于控制参数的学习和调整，使得构造具有自适应的模糊控制器较困难。 * * * 自适应模糊控制有两种不同的形式： (1)直接自适应模糊控制:根据实际系统性能与理想性能之间的偏差，通过一定的方法来直接调整控制器的参数； (2)间接自适应模糊控制:通过在线辨识获得控制对象的模型，然后根据所得模型在线设计模糊控制器。 5.1 基于性能反馈的直接自适应模糊控制 在图5.1中，随着可调整参数的不同有许多不同的自适应控制方法。如调整尺度变换因子、调整隶属度函数、调整控制规则等。这里介绍一种调整控制规则的自适应控制方法。 1 性能测量 常规控制系统，其控制性能 用过渡过程时间、超调量及积分指标(ISE、ITAE)来描述，常规自适应控制即找到这些指标与控制作用的联系。 由于模糊控制器的非线性本质，很难找到这种联系。但可以找出系统的局部性能与最近的控制作用之间联系。 控制器的性能与控制对象输出之间的联系可通过输出误差及变化量等输出状态加以测量，并由此确定出对控制作用所需的修正量。 对于模糊控制系统，这样的性能测量可用语言规则来描述，如表5.1。该语言规则前件为误差e及误差变化 ，后件为期望的输出修正量。给定各模糊语言论域范围及隶属函数，则可将表 5.1 转换成表5.2所示的直接数学查表。 表中的右斜上对角线是不需要进行修正的区域，此时系统达到期望闭环性能，无需对控制规则进行修改。 当系统处于零修正区域时，有 其中e和 均为尺度变换后的量，设 表示尺度变换因子，则上式变为 和 注意到 ，并设参考输入r为常数，则上式进一步化为： 其中T为采用周期，写成传递函数形式： ，其中 可见，若系统处于零修正区，闭环系统是时间常数为 的一阶响应，从而通过设定 可获得满意的闭环系统响应。 类似地，设模糊控制器输入为 ，则相应的零修正区域为： 类似可求得 其中 通过适当选择参数可以获得要求的二阶响应。 控制对象增量模型 性能测量给出了为达到期望的系统性能所需要的输出修正量。为实现自适应控制，需将该输出修正量变换为控制修正量，所以必须对控制对象的特性有一定了解。 （1）需知道过去哪一时刻的控制量影响当前时刻的系统性能，即必须知道控制对象延迟时间dT,它决定了应对哪一时刻的控制作用加以修正。 （2）对多变量系统，对于给定的输出修正量，需知道应修正哪一个输入控制作用及所需的修正量。多变量系统带来输入与输出间的交叉耦合，因而需知道控制对象的增量模型J(表示 控制对象输出对输入的雅可比矩阵），从而可求得相应于控制输入的修正量为 其中Po(kT)表示输出修正量，Pi(kT)表示输入修正量 (3) 修改控制规则库，以实现所要求的修正。 3 控制规则库的修正 设e(kT-dT), ,u(kT-dT)表示d拍之前的误差、误差变化及控制量。已求得的Pi(kT)为控制输入的校正量，即：使得kT时刻获得期望响应性能，(k-d)T时刻的控制量应为 将这些量模糊化，得 如此模糊化后，原来的控制相当于执行如下的控制规则： 若 是 and 是 ，则u是 该控制规则需修改为: 若 是 and 是 ，则u是 写成模糊关系矩阵为