[工学]第五章 GPS观测值.ppt

09 November 1999 Geodesy Workshop 09 November 1999 Geodesy Workshop NIMA/PSOMAS 第五章 GPS观测值 信号——〉观测值 GPS定位的观测值 Outline 一、伪距观测值 1、伪随机噪声码测距 伪距测量 伪距测量 2、伪距观测方程 （1）钟差问题 钟差影响： （2）整周对齐 （3）大气折射 伪距观测值 伪距观测方程 伪距定位 GPS定位原理 GPS定位原理 GPS定位原理 GPS定位原理 说明 伪距的特点小结 二、载波相位观测值(5.3) 与测距码类比 1、意义 测相伪距 问题：整周对齐 2、整周模糊度 载波相位测量 载波相位观测方程？？？ 卫星的锁定 *多普勒频移计数 伪距观测值 载波相位观测值 解算 练习题\ 复习 静态测量的观测文件 静态测量的观测文件 思考题： 载波相位观测值的特点 3、周跳 周跳的影响 三、周跳与模糊度 1、整周模糊度 整周模糊度的解算方法 1)伪距法 2)三差法（历元间求差） 3)参数法 参数法的一般步骤 现有的主要解算方法 2、周跳—cycle slip 来源、影响及解决 周跳探测的重要性 解决周跳问题的方法 周跳探测与修复的方法 （1）曲线拟合法 （2）求高次差法 不含周跳影响的载波相位观测值及其差值 含周跳影响的载波相位观测值及其差值 特点 （3）卫星间求差法 卫星间求差法图例 （4）双频观测值修复 探测效果 （5）其他方法 根据不同卫星的载波相位观测值所受到的接收机振荡引起的随机误差影响是相同的。 卫星间求差法在高次差的基础上，对不同卫星间的高次差值求差，从而消除随机误差影响，突出小周跳的影响。 思考！！ 利用载波相位观测值可以实现实时定位吗？ 某一时刻，观测四颗卫星，利用载波相位定位有几个观测值？有几个未知数？ 载波相位观测方程 卫星到测站的径向相对速度 卫星到测站的距离 0 0 t 0 t i 2369605.6m 2378805.6m Dl N D 0.66243 805.6886 某一时刻，观测四颗卫星，利用载波相位定位有几个观测值？有几个未知数？ 锁定卫星后，第二次测量有几个观测值？有几个未知数？ 1、伪距观测方程， 其中 表示 （四选一：距观测量、卫星钟差距离延迟、站星几何距离、接收机钟差距离延迟）。 2、GPS载波相位测量中，载波相位差可分为三个部分，它们是相位差的 部分、 部分和 部分。 3、按观测量的不同，GPS定位的观测方法可分为 观测和 观测。 4、为什么说载波相位测量是目前大地测量和工程测量中的主要测量方法？ 5、整周模糊度的性质有哪些？ 6、在载波相位测量方程中包含着哪两种不同的未知数？ 伪距观测值 载波相位观测方程 伪距观测值方程 载波相位观测值 导航电文 测距码 载波TOODAT 传输 转换04N04O 导航电文 测距码 载波04N04O 载波相位观测值 伪距观测值 两种观测值的比较？？？ 无模糊测距 可以实现实时定位 精度低 模糊测距 不可以实现实时定位 精度高,测距精度可达0.1mm量级 容易受误差影响，解算复杂 信号锁定容易发生问题 定义——由于卫星信号失锁而使载波相位差观测值中的整周计数发生突变。 Cycle Slips 如果在观测过程接收机保持对卫星信号的连续跟踪，则整周模糊度 将保持不变，整周计数 也将保持连续，但当由于某种原因使接收机无法保持对卫星信号的连续跟踪时，在卫星信号重新被锁定后， 将发生变化，而 也不会与前面的值保持连续，这一现象称为整周跳变。 模糊度 周跳 P54 P53 Dl N D 距离 D = Nl + Dl 定义：载波在传播路径上的相位变化的整周数。 Integer ambiguity 伪距法 三差法 参数法 伪距观测方程 载波相位观测方程 P53 观测值进行组合，削去了整周模糊度 三差：接收机间、卫星间、历元间求差 P54 将整周模糊度作为一个参数，引入到观测方程中，和坐标未知数一起求解。 P53 第一步是获得实数解（浮点解 ） 第三步获得位置向量的整数解（固定解） 第二步是确定模糊度参数的整数值 取整或搜索 FARA法（Fast Ambiguity Resolution Approach, Frei和 Beutler,1990）； Cholesky分解法（Landau和Euler，1992）； Least