[工学]第五章 控制系统的稳定性分析.ppt

第五章 控制系统的稳定性分析 第五章 控制系统的稳定性分析 5-1 线性系统控制系统稳定性的基本概念 5-1 线性系统控制系统稳定性的基本概念 5-1 线性系统控制系统稳定性的基本概念 5-1 线性系统控制系统稳定性的基本概念 5-1 线性系统控制系统稳定性的基本概念 5-1 线性系统控制系统稳定性的基本概念 5-1 线性系统控制系统稳定性的基本概念 5-1 线性系统控制系统稳定性的基本概念 5-1 线性系统控制系统稳定性的基本概念 5-1 线性系统控制系统稳定性的基本概念 5-1 线性系统控制系统稳定性的基本概念 5-2 控制系统稳定性判据 5-2 控制系统稳定性判据 5-2 控制系统稳定性判据 5-2 控制系统稳定性判据 例 1、 奈奎斯特稳定判据 判别系统稳定的充要条件: 即:1+G(S)H(S)=0 的根全部具有负实部。 将1+G(S)H(S)与开环频率特性G开(jω)、即G(jω)H(jω)联系起来，将系统特性由复数域引入频域分析，通过G开(ω)的频率特性图用图解法来判别系统的闭环稳定性。 5-2 控制系统稳定性判据 闭环特征方程的根必须位于S平面的左半平面 系统稳定 充要条件 闭环系统传递函数： 开环传递函数： 特征方程： n为GK(S)的分母多项式的阶数，m为GK(S)的分子多项式 的阶数，而函数F(S)的零点数和极点数分别为n’和n 。 5-2 控制系统稳定性判据 1）函数F（S）与开环、闭环的传递函数零点和极点的关系 5-2 控制系统稳定性判据 可见，F(S)函数的分母与GK(S)的分母相同，故F(S)函数 的极点即为GK(S)的极点。 F(S)函数的分子即为GB(S)的分 母，故F(S)函数的零点即为GB(S)的极点。 零点 零点 零点 极点 极点 极点 相同 相同 GB(S) F(S) GK(S) ?F(s)三个特点： 1. 零、极点分别为闭、开环特征根; 2. 与G(s)H(s)相差为1。 5-2 控制系统稳定性判据 5-2 控制系统稳定性判据 系统稳定的充要条件： GB(S)的全部极点均具有负实部→F(S)的全部零点均具有负 实部 →GK(S) ???? 2）幅角原理 3）奈奎斯特稳定判据 线性定常系统稳定的充要条件：其闭环系统的特征方程 的全部根具有负实部，即GB(S)在[S]平面的 右半平面没有极点，亦即F(S)在[S]平面的右半平面没有 零点(Z=0)。 5-2 控制系统稳定性判据 ① [S]平面的奈奎斯特轨迹 ② [F]平面的奈奎斯特轨迹 ③ [GH]平面上的奈奎斯特轨迹 5-2 控制系统稳定性判据 Nyquist 稳定判据: 当ω由-∞→+∞时，若[GH ]平面上的开环频率特性 GK(jω)，即G(jω)H(jω)逆时针方向包围点(-1,j0)P 圈，则闭环系统稳定。其中P为GK(S)在[S]平面的右半 平面的极点数。 5-2 控制系统稳定性判据 应用： P为GK(S)在[S]平面的右半平面的极点数， （1）P=0时（即开环稳定），ω由-∞→+∞时，若[GH ]平 面上的G(jω)H(jω)不包围点(-1,j0)，即N=0，则闭环系 统稳定；反之，则闭环系统不稳定。 （2）P≠0时（即开环不稳定），ω由-∞→+∞时，若 [GH ]平面上的G(jω)H(jω)逆时针包围点(-1,j0)P圈(表 示ZP)，则闭环系统稳定；若逆时针包围点(-1,j0)的圈 数不到P圈(表示ZP)，或顺时针包围(-1,j0)点，则闭环 系统不稳定。 5-2 控制系统稳定性判据 4）几点说明 ①Nyqusit判据是在[GH]平面判别系统的稳定性： [S]平面的虚轴 [GH]平面的Nyqusit轨迹，即 G(jω)H(jω) ,再看包围(-1,j0)点情况。 映射 ②P=0，最小相位系统，开环奈奎斯特轨迹不包围(-1,j0) ，则闭环系统稳定； P≠0，非最小相位系统，开环奈奎斯特轨迹逆时针包 围(-1,j0)P圈，则闭环系统稳定。 ③P=0，开环稳定，闭环可能不稳定； P≠0，开环不稳定，闭环可能稳定。 5-2 控制系统稳定性判据 ④开环Nyqusit轨迹是实轴对称的： ω由-∞→0与ω由0→+∞的开环Nyqusit轨迹关于实轴 对称，故只需绘出ω由0→+∞的曲线即可判别闭环系统的 稳定性。 5）举例 例1：系统开环传函为 试判断闭环系统的稳定性。 5-2 控制系统稳定性判据 例2：系统开环传函为 试判断闭环系统的稳定性。 5-2 控制系统稳定性判据 例3：