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[工学]飞思卡尔智能车北京科技大学天津学院电磁组
第五届“飞思卡尔”杯全国大学生
智能汽车竞赛
术 报 告
校：北京科技大 天津学院
队伍名称：北京科技大 天津 院飞虎一队
参赛队员：袁玮
张晓龙
赵钰
带队教师： 罗富臣
关于技术报告和研究论文使用授权的说明
本人完全了解第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用
技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡
尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模
型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名：
带队教师签名：
日 期：
I
目 录
摘 要IV
Abstract V
引言VI
1 系统总体方案设计及车模各项参数 1
1.1 系统总体框图 1
1.2 系统的硬件参数 2
2 机械结构部份的设计及调整 3
2.1 车体机械建模 3
2.2 车模转向舵机机械结构的设计 4
2.3 车模机械调整 5
2.4 光电编码器的安装 6
3 硬件电路设计 7
3.1 主控板的设计 7
3.1.1 电源管理模块 7
3.1.2 主控模块 8
3.1.3 BDM 模块 8
3.1.4 晶振及锁相环模块 9
3.1.5 接口模块 9
3.2 电机驱动模块 10
3.3 电磁传感器电路 11
3.4 电路板的防静电措施 11
4 总体理论分析及算法实现 13
4.1 路径识别算法分析及选定 13
II
4.2 基于电感传感器排布理论分析 13
4.3 舵机控制算法 14
4.4 电机PID 速度控制算法 15
4.4.1 测试开环与闭环控制响应曲线 15
4.4.2 测试开环控制下PWM 占空比与电机转速之间的关系 16
4.4.3 bang_bang 控制 17
4.4.4 PID 控制 19
4.4.5 PID 参数整定 19
4.4.6 速度分配 19
4.5 系统控制总体流 图 20
5 仿真与调试 21
5.1 仿真系统 21
5.2 智能车实时监控系统 22
结 论 23
参 考 文 献 24
附录 25
III
摘 要
随着智能交通系统 （ITS ）的研究在各国越来越被重视，智能车的控制技术也成为一
项新兴技术，教育部决定举办基于高速发展的智能车技术为背景的“飞思卡尔杯”全国
大学生智能车大赛。
本设计以第五届飞思卡尔杯全国智能车大赛为背景，以Matiz 仿真车模为平台，搭
建了一个以飞思卡尔半导体公司生产的16 位微控制器MC9
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