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第三节 虚拟机器人 触碰传感器、超声波传感器、分支流程、永久循环流程 什么是传感器 传感器是一种检测装置，能感受到被测量的信息，并能将检测感受到的信息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求。 传感器与机器人的关系 人类用感觉器官获取外界的信息。 机器人则通过各种传感器获得类似的能力。 触碰传感器 当检测到触碰发生时，触碰传感器返回一个0 的值 例子 消防车在场景向前行走，碰到墙后倒车。 分支流程 当满足分支流程中设定的条件时选择要执行的语句 。当满足设定的条件时，执行左边分支的流程，如果不满足条件，则执行右边分支的流程 实验： 碰撞传感器的使用 内容： 消防车碰到障碍物后，以30的速度倒车两秒后右转90度，再以70的速度以向前行两秒。 问题： 循环流程的作用，能否将触碰模块放在循环流程之外？ 将触碰传感器放在循环之前 超声波传感器 可判断指定的方向上的有效距离内，是否有障碍物并可返回与该障碍物的距离。其最大距离不超过20。 实验：超声波传感器 内容： 消防车在距离障碍15的距离停止前进，右转90度，再以70的速度向前行两秒，再转左，向前进直至绕过障碍物。 * * 分析任务： 1、消防车向前走 2、碰到墙后，倒车 满足 不满足 设定条件 实验时间： 20分钟 结果：没有检测到碰撞发生，消防车一直往 前走 实验时间： 20分钟