自动控制理论 第六章 系统综合与校正.ppt

超前校正网络 迟后校正网络 迟后-超前校正网络 第六章 系统综合与校正 一旦控制任务给定；对象一定、选择了测量元件和放大、执行元件以后，整个系统的基本组成就一定了。除了放大倍数可作部分调整外，其余都不可以变动。称系统的不变部分。 问题简单的调整放大倍数不可能满足所有系统的性能指标，需要添加其它元件来改善系统的性能，称为系统的校正元件 串联校正 并联校正 实际中串联校正的方法用的更多。 要求 取 并设校正传函为 则校正后开环为 得 取 自然满足给定的性能指标 校正前 校正后 应用注意事项； 所谓零极点对消； 是采用一个位置相同的补偿器零点（极 点），对消掉被控对象中的主导极点（零点）然后把希望 的系统极点添加到补偿器的分母中。 ②、所要被抵消掉的零极点必须s在平面的左半平面。但由于模型的不准确性限制了此方法的应用。因模型一般为近似模型。 ③、另外，零极点对消虽然在闭环输入输出传函中不再出现，但在其它的传递函数中有可能再出现 （比如扰动对输出传递函数）。 实际当中普遍采用的串联校正控制器 （2）、PID控制器 4、PID控制器 （1）、PID控制器可以采用几种形式 比例P控制器Kp 比例微分PD控制器 比例积分PI控制器 全PID控制器 （2）、比例P控制能满足系统某一方面的特性要求 （3）、微分D控制有增加阻尼的作用。 （4）、积分I增加系统的稳态精度（系统增型）。 PID控制可以用于补偿系统达到大多数特性参数的要求。是目前在过程控制中用的最广泛的控制器。 PID控制器 P.222 Ziegler-Nichols方法 利用根轨迹和波特图可确定 不可变部分具有以下特点； 闭环极点 解、 分析 稳定。 系统过渡过程由 闭环阶跃响应没有超调。 画根轨迹得 利用给定方程 设计结束。 校正前 校正后 红线代表修改KI至4.5时的情况。 适当调整控制器结构参数可得到 更加理想的效果。 未校 校后 修正后 解析法求解PID参数 被控对象 给定的性能指标为 已知 确定给定性能指标下的PID参数 方法； 给定稳态误差 则若系统 原来是n型的，加入PID后， 系统变成 型。 而误差常数 可求出 给定 可确定闭环 ，而闭环 等于开环 ，而希 望的相角裕量 ), 可求得 g ；且在 处、开 环系统增益应为1；相角为； 、这样在 已知的情 况下有； 求得 、采用PID控制， 技术指标要求 解； 先求 由 则 按照计算公式 参数 最方便 结果为 验证校正后的系统 是否满足要求? 不符合要求 调整结构参数 Ki不能动，关系到稳态误差 Kp放大4倍，Kd放大2.5倍后的结果 PD控制器的设计 PD控制应用普遍， 多用于系统增型。 积分控制增加了系统的极点 稳定的方向发展， ，使系统向不 环节，相当于 增加开环零点，使得系统朝稳定方面发展。 常用法； 一般将微分环节添加在反馈通道中，特别是在增加阻 尼比的情况下。 例； 已知 满足下列特性要求； 解； 利用前面的解析法求解PID参数的方法求解 此时 解得 验证、满足要求否。 由于微分器中的固有噪声问题，不能构成一个纯微分环节 实际情况是微分项总有一个极点与其相关联。在这种情况下，可把 PD控制器看成超前补偿器 PD控制常可以实现直接对输出变化速度的测量，此时微分 项常放在微分控制的内环中。如图所示； 本例中若采用上所示的补偿形式；其单位阶跃响应曲线超调量只 为 ，这是因为速度负反馈没有增加额外的零点。 Lc(ω) 0dB 0o 1/aT 1/T Gc(s)= 1+aTs 1+Ts a﹥1 低频段：1 (0dB) 转折频率： 1 aT 1 T 斜 率： [+20] [-20] ω=0 ω=∞ 0o +90o 0o -90o 0o 0o dφc(ω) dω = 0 令 ωm= 1 aT 1 T = 1 T 得 ωm 20lga Lc(ωm)=10lga 10lga φm=arcsin a-1 a+1 关键思路：让 ω m= φm 转折频率： 1 bT 1 T Gc(s)= 1+bTS 1+TS b＜1 低频段： 1 (0dB) 斜 率： [+20] [-20] ω=0 ω=∞ 0o +90o 0o -90o 0o 0o ω=10 1 bT 时 Lc(ω)= 20lgb c(ω) ≈ -5o~ -9o j 1 bT [-20] [+20] -10lgα φm -20lgα 例题6-3设控制系统如图所示， 要求：1单位斜坡输入时， 位置输出稳态误差 2开环截止频率 相角 裕度 3幅值裕度 。试设计串联 超前校正网 。 超前校正网络设计 解： 第六章 系统综合与校正