船舶操纵性_第3章.pptVIP

当 很大时，可以将两个指数项忽略，得到一个关于首向角的直线方程： 该方程就是 在无穷远点的切线。该切线与时间轴的交点即为 根据首向角的变化公式： 第三章???机动性 又由： 该值即为 曲线在原点的斜率。 可知： 第三章???机动性 令操舵规律为： 上述操舵过程可以化为两个操舵过程的叠加： 2、线性操舵 (1) (2) 首先看第一种操舵情况下的解，根据 原方程可写为 第三章???机动性 设特解为： 代入（1）式，有 上式的齐次方程的通解与前面一样，为： 第三章???机动性 整理，得到 由系数关系得到： 所求特解为： 第三章???机动性 故在第一种操舵下，方程的通解为： 对于这种线性操舵，初始条件与阶跃操舵是不同的，应该为： 第三章???机动性 则有： 联立求解： 得到： 第三章???机动性 得到在第一种操舵下，方程的通解为： 第三章???机动性 对于第二种操舵： 船的转艏运动与上式相反，并且有时间延迟 故可以利用第一种操舵的结果直接写出，既由： 第三章???机动性 将上述两个解叠加，就可以得到所求得解： 第三章???机动性 对角速度微分后，可得角加速度的变化： 第三章???机动性 对角速度积分后，可得艏向角的变化： (1) (2) 第三章???机动性 —————(2) —————(1) 第二种解法 第三章???机动性 利用第一种操舵的结果直接写出 ，即： 第三章???机动性 当船进入过渡阶段后，随着漂角 和角速度 的增大，作用在船体上的水动力（包括粘性类和惯性类水动力） 在横剖面上的分量逐渐增大。并逐渐达到并超过 对G的力矩，船逐渐由向回转圈内侧横倾变为向外侧横倾。随着 和 的进一步增大，船向外侧横倾的力矩也进一步增大。 第三章???机动性 随着横倾角 的增加，恢复力矩 增大，又随着横倾角速度 的增加，阻尼力矩： 也增加，经过一段时间后，上述力矩达到平衡状态。 横倾不再增加，此时的横倾角为静横倾角 ，运动进入定常阶段，运动参数 不再变化。 第三章???机动性 恢复力矩 由内倾变为外倾时（即在越过平衡点时），船会有相当的横倾角速度 和角加速度 ，所以惯性的作用会使外倾的横倾角超过 ，达到某一角度——动横倾角 ，再通过衰减摇摆，最后保持在 。一般地： 第三章???机动性 静横倾角 的估算方法： 由于船已进入定常状态，所以根据横倾方程 ： 知： 较小，可略去。 第三章???机动性 故得到： 另外，根据横向力的平衡关系，有： 所以，得到： 即： 第三章???机动性 当 和 均较小时，由 得到近似公式： 将费尔索夫公式代入，得到： 一般地， 是已知的， 需由试验确定。 第三章???机动性 费尔索夫根据系列船模试验给出了确定 的图谱。 计算结果可能偏大 根据 可知，当 有 第三章???机动性 特别需要注意的情况： 在定常回转时，舵上的水动力 的作用是减少横倾的。若回转中发现横倾角很大而突然将舵回中或转到相反方向，这时舵力 将突然改变方向，其作用将增大横倾角，从而引起翻船。正确的操舵方法是减低船速或将舵角分几次逐渐减少。 第三章???机动性 习题： 1、熟知操舵后船运动的三个阶段的运动特点。 2、船舶回转运动的主要特征参数有哪些？ 3、影响定常回转直径的5个因素是什么？ 4、推导船舶定常回转时横倾角的确定公式。 §3-3 根据线性方程求 解船舶的回转运动 线性方程可用于求解船舶回转运动的近似解析解。 3.3.1 二阶线性响应方程的解 本部分内容将根据给定的操舵规律，积分求解二阶线性响应方程： 第三章???机动性 1、阶跃操舵 操舵规律为： 第三章???机动性 化为如下方程： 第三章???机动性 根据阶跃操舵规律可将二阶线性响应方程： 在分析稳定性时,我们已经解出了该响应方程的特征方程的根为： 所以，齐次方程的通解为： 第三章???机动性 由于方程式 右端的常数为 故可设特解为常数A，代原方程 第三章???机动性 显然有 故在阶跃操舵时, 二阶线性响应方程的解为 第三章???机动性 两个系数c1和c2，要由两个初始条件来确定。 第一个初始条件为 时 第二个初始条件需要从运动方程中给出，由转艏运动方程 ： 知在转舵的初始时刻有： 所以，在 时，有： 第三章???机动性