[工学]微机控制技术第6章.pptVIP

第6章 数字控制器的模拟化设计 6.1 概述 6.2 PID控制及其作用 6.3 PID算法的数字实现及程序控制 6.4 PID算法的改进 6.5 PID参数的整定方法 标准PID控制的积分作用 采用积分分离法的位置式PID算法程序流程如图6-13所示。 （1）不完全微分的PID算法 在上面介绍的标准PID算式中，当有阶跃信号输入时，微分项输出急剧增加，容易引起调节过程的振荡，导致调节品质下降。为了克服这一点，同时又要使微分作用有效，可以采用不完全微分的PID算法。其基本思想是：仿照模拟调节器的实际微分调节，加入惯性环节，以克服完全微分的缺点。（推导过程详见教材） 不完全微分的PID位置算式为: （2）微分先行PID控制算式 －改进原因：为避免给定值的升降给系统带来冲击，如超调过大，调节阀动作剧烈。 －微分先行：把微分运算放在前面，后面跟比例和积分运算。 －改进方法：把微分提前，只对被控量y(t)微分，不对偏差e(t)微分。 带死区的PID控制算式为 u(k) 当 | e(k) | B u(k)= （5-22） Ku(k) 当 | e(k) |≤B 式中，K为死区增益，其数值可为0、0.25、0.5、1等。 如上图所示：死区B是一个可调的参数。其具体数值可根据实际控制对象由实验确定。B值太小，使调节动作过于频繁，不能达到稳定被调对象的目的。如果B取得太大，则系统将产生很大的滞后。当B＝0（或K＝1时），则为PID控制。 该系统实际上是一个非线性控制系统。即当偏差绝对值| e(k)|≤B时，其控制输出为Ku(k)。当|e(k)|B时，则输出值u（k）以PID（或PD、PI）运算结果输出。其程序流程图，如图6-17所示。 带死区的PID控制算法 －改进原因：避免控制动作过于频繁 第一步 整定比例部分 课外阅读 三、PID参数的整定 1、比例系数K p越大，比例调节作用越强，系统的稳态精度越高；但是对于大多数系统，K p过大会使系统的输出量振荡加剧，稳定性降低 2、积分部分可以消除稳态误差，提高控制精度，但是积分作用的动作缓慢，可能给系统的动态稳定性带来不良影响。积分时间常数T I增大时，积分作用减弱，系统的动态性能（稳定性）可能有所改善，但是消除稳态误差的速度减慢。 3、微分部分是根据误差变化的速度，提前给出较大的调节作用。微分部分反映了系统变化的趋势，它较比例调节更为及时，所以微分部分具有超前和预测的特点。微分时间常数T D增大时，超调量减小，动态性能得到改善，但是抑制高频干扰的能力下降。 4、选取采样周期T S时，应使它远远小于系统阶跃响应的纯滞后时间或上升时间。为使采样值能及时反映模拟量的变化，T S越小越好。但是T S太小会增加CPU的运算工作量，相邻两次采样的差值几乎没有什么变化，所以也不宜将T S取得过小。 实际设计中，采样周期太大会引起实际信号的损失，但采样周期太小也会引起较大的积累误差，采样周期选择需综合考虑各种影响因素。如： （1）如受控对象的干扰频率较高，需缩短T。 （2）如受控对象的滞后时间明显时，要将T设置与滞后时间相等。 （3）如算法、执行机构反应较慢时，就缩短T。反之加长T。 （4）如控制回路数多，应将T加长。 （5）如要求的控制精度高，应将T缩短。 采样周期选择，有计算法和经验法两种方法。 工程上多采用经验法。 二. PID参数的现场凑试法 P、I、D参数对系统性能的影响 动态（快速性、平稳性） 静态（准确性） 比例系数加大： 响应加快 超调增大 当有静差时减小静差 积分系数加大： 响应减慢 超调增大 精度提高 微分系数加大： 响应加快 超调减少 无影响 2. P、I、D参数的现场试凑方法 注意 * 整定顺序: 1)比例 2) 积分 3)微分 ** PID参数选择不是唯一的. *** 根据用户要求,侧重照顾某方面性能指标 0 50 100 150 200 250 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0 50 100 150 200 250 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 KI系数值比较大,引起振荡 0 50 100 150 200 2