[工学]自动控制原理 第四章 根轨迹法.ppt

根轨迹: 例4-13 已知单位负反馈系统开环传递函数为 试画出 时的闭环系统的概略根轨迹，并求出 时的闭环传递函数及闭环极点。 解:根据根轨迹绘制法则，按步计算： n=4，有四条根轨迹； 起始于开环极点0，-20，-2-j4, -2+j4，终于无穷远处； 实轴上的根轨迹在（0，-20）区间； n=4,m=0,则有4条根轨迹趋于无穷远处，计算渐近线与实轴交点和方位角。 取: 渐近线与实轴的交点和夹角为: 根轨迹的起始角。 解得 分离点坐标d。 舍 根轨迹与虚轴交点。 系统特征方程： 解得 则两个闭环极点 令 代入 此时特征方程为： 可求出另外两个闭环极点: 根轨迹图： 常见闭环系统根轨迹图 所谓会合角是指根轨迹进入分离点处的切线与实轴正方向的夹角。会合角计算公式： 实轴上双重极点的两条根轨迹对实轴的分离角为： 分离角与会合角不必经公式计算，可用以下简单法则确定： 若有 条根轨迹进入d点，必有 条根轨迹离开d点； 条进入d点的根轨迹与 条离开d点的根轨迹相间隔； 任一条进入d点的根轨迹与相邻的离开d点的根轨迹方向之间的夹角为 ； 只要确定d点附近的一条根轨迹的方向，由上述规律就可以方便地确定d点附近所有的根轨迹方向，而确定d点附近根轨迹方向的方法可根据根轨迹的对称性或取试验点用相角条件来验证。 根之和与根之积 如果系统特征方程写成如下形式: 若 ， 根之和与开环根轨迹增益 无关； 闭环特征根的负值之和，等于闭环特征方程第二项系数 。即： 。 根之和不变——若 增大或减小，则一些根轨迹发生移动必然有另一 些向相反的方向移动。 在开环极点已确定不变的情况下，其和为常值，因此，n-m?2的系统，当增益Ｋ的变动使某些闭环极点在s平面上向左 移动时，则必有另一些极点向右移动，这样才能保证极点之和为常值。这对于判断根轨迹的走向很有意义。 闭环特征根之积乘以 ，等于闭环特征方程的常数项 。即： 开环根轨迹增益的计算 如果系统闭环根Sk确定，则有: 例4－8：设一单位负反馈系统的开环传递函数为 G(s)=K(s+1)/[s(0.5s+1)],求 时的闭环根轨迹。 解：将开环传递函数写成零、极点形式： 绘制根轨迹规则的应用 法则二，有两条根轨迹； 法则一，两条根轨迹分别起始于开环极点0、－2，一条终于有限零点－1，另一条趋于无穷远处； 法则三，在负实轴上，0到－1区间和－2到负无穷区间是根轨迹； 按绘制根规迹法则逐步进行： 最后绘制出根轨迹如图所示： 例4－9：已知系统的开环传递函数 试根据渐近线法则，求出根轨迹的渐近线。 极点 解： 零点 按照公式得： 以下是几种常见的根轨迹渐近线 对应的开环传递函数： (a) (b) (c) (d) n=4，有四条根轨迹； 四条条根轨迹分别起始于开环极点 (-1-j1), (-1+j1) ，0，－4；一条终于有限零点－1，另外三条终于无限零点 ；其中P1到Z1，P2到－ 为实轴上的根轨迹。 确定渐近线及其与实轴交点 根轨迹的起始角和终止角计算 判断有无分离点或会合点 解得： 根轨迹与虚轴交点 将 代入，得到实部方程和虚部方程： （舍去） 例4－10：设系统开环传递函数 试绘制系统概略根轨迹。 解：将开环零、极点画在s平面上，逐步画图。 极点： 零点： n=2，有两条根轨迹； 两条根轨迹分别起始于开环极点 (-1-j2), (-1+j2) ； 终于开环零点 (-2-j) ,(-2+j) 确定起始角,终止角。 根轨迹的起始角和终止角计算： 离开复平面极点的初始角为: 终止于复平面零点的终止角为: 作出起始角和终止角： 此系统根轨迹如图所示： 例4－11：已知系统的开环传递函数 试求闭环系统的根轨迹分离点坐标d，并概略绘制出根轨迹图。 解：根据系统开环传递函数求出开环极点和零点 按步骤： n=2,m=1,有两条根轨迹 两条根轨迹分别起于开环极点，终于开环零点和无穷远零点 实轴上根轨迹位于有限零点－1和无穷零点之间，因此判断有分离点。 渐近线 （舍去） 求分离点坐标d 离开复平面极点的初始角为： 根据“实轴上的根轨迹”法则可知，－1零点右侧都是根轨迹，因此计算出分离点和渐近线。 此系统根轨迹如图所示： 例4－12：设系统开环传递函数为 试绘制闭环系统的概略根轨迹。 解：按步骤画图 n=4,m=0 有4条根轨迹 各条根轨迹分别起于开环极点0，-3，-1+j1, -1-j