[工学]计算机控制系统第四章1.pptVIP

第4章 基于状态空间模型的极点配置设计方法 求预报观测器的增益矩阵K： 状态重构误差的特征方程（观测器的特征方程）为： （7） 其根分布决定观测器性能。 给定观测器特征方程的根为 ，则特征方程为： （8） 于是 （9） 展开行列式，比较两边z的同次幂的系数，则一共可以得到n个代数 方程： （1）对于单输入系统（r=1），一般情况下可以获得唯一解； （2）对于多输入系统（r1），共有nr个未知数，而总共只有 n个方程，故需加限制条件。 对于单输入系统可以证明：K具有唯一解的充分必要条件是系统完全能观，即 （10） 物理意义： 系统完全能观时，才能通过适当选择增益矩阵K，利用输出量来调整 各个状态重构跟随实际状态的响应性能。 问题：（1）如何给定观测器极点（以后讨论） （2）如何计算增益矩阵K 问题（2）的解决： （a）根据（9）式，展开左边行列式，通过比较z的同次幂的系数，求出K 的各个元素。 （b）计算机辅助求解算法。 方程（9）左边矩阵转置（转置后行列式不变），故（9）式变为： （11） 将上式与上节（6）式比较： 上节（6）式 由上节表达式（28），即 得到： （12） * * 基于状态空间模型设计控制系统方法： 1、极点配置方法*-----设计控制规律 设计观测器 2、最优设计方法-----最优控制和最优估计，即LQG（Linear Quadratic Gaussian）设计问题。 *设计方法基本思路： 指标（极点） 模型 设计 4.1 连续控制对象模型的离散化 一、不带延时的连续控制对象模型的离散化 （1） 设连续控制对象的模型可用如下的状态方程描述： 其中设 x 为 n 维状态向量，u 为 m 维控制向量，y 为 r 维输出向量。 设在连续的对象前面有零阶保持器，即 （2） 将控制对象与保持器一起进行离散化处理，得到离散系统模型。 对式（1）求解： 两边同乘 ，得到 由于 于是 两边积分，有： 其中 因此，有： 两边同乘 ，有： （3） 令 ，由（2）式，得 （4） 令 ，（4）式化为： （5） 其中 （6） 式（1）中，输出方程的离散形式为： （7） 故连续模型等效离散状态方程是： （8） 二、包含延时的连续控制对象模型的离散化 略 三、矩阵指数及其积分的计算 1、拉氏变换法 可以证明： 因此，求F、G的步骤如下： （1）求得 的逆矩阵 （2）取其拉氏反变换，获得 （3）求 F 和 G 例4.1 求离散状态控制模型。 解：离散状态空间表示为 采用拉氏变换法计算矩阵F和G： 2、幂级数计算法 的幂指数形式为 令 于是 4.2 按极点配置设计控制规律 图 1 1、 ，为调节系统 2、 ，为跟踪系统 首先研究调节系统，然后引入参考输入r(k)，研究跟踪系统。 D(z) G(z) r(k) y(k) 图 1 u(k) 控制对象 控制规律 y(k) 图 2 u(k) x(k) 控制对象 观测器 y(k) 图 3 u(k) 控制规律 控制器 设控制规律反馈的是实际对象的全部状态，而不是重构的状态。 控制对象的状态方程为： （1） 其中 设控制规律为线性状态反馈，即 问题：设计反馈控制规律 L，以使得闭环系统具有所需得极点配置。 （2） 将（2）式代入（1）式，得到闭环系统状态方程为： （3） 闭环系统得特征方程为： （4） 设给定所需要的闭环系统的极点为 ， 则闭环系统的特征方程为: （5） 于是，有 （6） 上式展开，通过比较 z 的同次幂的系数，可以得到 n 个代数方程： （1）对于单输入系统，可以得到L的唯一解； （2）对于多输入系统（m1），反馈系数阵L共有mn个未知数，而总共 只有n个方程，因此需要附加其他限制条件（如输出解耦、干扰解 耦等），才能完全确定控制规律L。 可以证明，对于任意极点配置，L具有唯一解的充分必要条件是控制 对象完全能控，即 （7） 物理意义： 只有当系统的所