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伺服电机的设计和特性 李铁才 2013英飞凌中国伺服控制研讨会 1．伺服电机的种类和结构特点 普通伺服电机 精密伺服电机 减速齿轮伺服电机 直接驱动伺服电机 分装式力矩伺服电机 一体化伺服电机 电动机于19世纪20年代产生至今已有近200年的历史，作为一种电能向机械能转换的工具，其应用领 域已经遍及现代社会生产、生活的各个领域，具有不可替代的地位。 11/18 2013 CONFIDENTIAL Copyright © Infineon Technologies 2006. All rights reserved. Page 2 1．伺服电机的种类和结构特点 伺服电机的构成：电机本体、位置传感器 11/18 2013 CONFIDENTIAL Copyright © Infineon Technologies 2006. All rights reserved. Page 3 1．伺服电机的种类和结构特点 一体化伺服电机的构成 11/18 2013 CONFIDENTIAL Copyright © Infineon Technologies 2006. All rights reserved. Page 4 1．伺服电机的种类和结构特点 直线伺服电机的结构 绕组类型 外转子电动车轮毂电动机 直线伺服电机 11/18 2013 CONFIDENTIAL Copyright © Infineon Technologies 2006. All rights reserved. Page 5 2．伺服电机的磁路结构和特点 表贴磁钢，径向磁路，6极 18槽 内嵌磁钢，切向磁路，4极24槽 分布式绕组的传统永磁伺服电机 绕组端部很大,绕组系数比较小（小于90%）； 绕组利用率 （绕组的有效长度）40%， 使电机绕组的电阻和电感变大，铜耗变大； 铁心开槽与磁钢作用会产生1～5%的定位力矩（齿槽干扰力矩)， 通过斜槽来减小定位力矩。 表贴磁钢，径向磁路，2极 6槽 11/18 2013 CONFIDENTIAL Copyright © Infineon Technologies 2006. All rights reserved. Page 6 2．伺服电机的磁路结构和特点 运行过程中转子受径向不平衡力，这种不平衡力幅值较稳 8极9槽电动机结构图 定，而方向不断变化。不平衡力的存在会加重转子轴承的负 （q = Z/ （2Pm）= 9/24=3/8≤1/2） 担，影响轴承的寿命，还可能引起噪音等问题。 定位力矩难以减小。 集中绕组电机的极、槽配合的可选的方案比较少。如表1 K K K 0.945 绕组系数： w1 d 1 p 1 ，其中黄色的极、槽配合，存在不平衡力，应避免采用。 铜损减