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DToF三维场景距离(景深)测量系统简介-德州仪器
Application Report
ZHCA655 – Jul 2016
3D ToF 三维场景距离 (景深)测量系统简介
戴观祖Garrick Dai Shenzhen OEM
摘要
随着数字成像技术的发展,相机作为一种传感器开始被广泛研究。因为人可以通过自己的视觉和大脑来
估计视野中物体的位置、距离,而相机的原理模拟了人的双眼,所以研究者们模仿人的特点,利用相机
的二维图像反推图像中物体的三维信息。这种和二维图像推算三维信息相关的技术和数学理论发展成了
一个独立的学科——计算机视觉,也被称作机器视觉。而 ToF,即time of flight ,不同于二维图像来推算
三维信息,而是通过红外光在空气中的飞行时间,计算出目标体的距离。三维ToF技术是机器视觉工业重
要里程碑,通过使用低成本CMOS像素面阵列和主动调制光源技术来提供三维场景的距离景深信息。本
文介绍3D ToF三维场景飞行时间距离/景深测量基本原理、测量精度、距离拓展多频技术和点云数据,
也进一步阐述了TI第二代3D ToF解决方案Tintin chipset的原理及系统设计。文章最后也例举了一些典型
应用等。
内容
1 3D ToF 工作原理2
1.1 ToF sensor 传感器工作原理-- 脉冲调制和连续调制波3
1.2 ToF 测量精度误差4
1.3 N 相步N-Quad 工作原理4
1.4 扩展测量距离-- 多频技术5
1.5 点云Point Cloud 6
2 TI 的3D ToF 解决方案7
2.1 3D ToF 传感器原理7
2.2 测量时序8
2.3 TI 第二代3D ToF-- Tintin 套片方案8
2.4 ToF 数据输出格式9
2.5 OPT9221 数据输出接口模式10
2.6 光学知识简介-- FOV、F 值和COC12
3 3D ToF 典型应用13
4 总结14
5 参考文献14
1
ZHCA655
插图
图1 三维ToF 相机工作原理 3
图2 两种测量方法:脉冲波(左边)和连续调制波(右边) 3
图3 参数关系--I,Q 对应于Phase 5
图4 使用多频技术扩展测量距离 5
图5 苏打水罐的景深图 6
图6 点云形成的人物虚拟图 6
图7 景深图、亮度图和点云图 6
图8 CAPD 电流辅助光子解调技术 7
图9 CAPD 像素等效电路 7
图10
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