搬运机器人结构设计开题报告.docVIP

本科生毕业设计（论文）开题报告 论文题目 搬运机器人结构设计 学 院 机械工程学院 专业班级 机械工程及自动化1班 姓 名 学生学号 8 姓 名 开题时间 2014.3.10 学 院 机械工程学院 专业班级 机械工程及自动化1班 指导教师（导师组） 论文题目 中文 搬运机器人结构设计 英文 Handling Robot Design 选题的背景和意义: 从1914年到现在，机器人已从第一代示教再现型机器人、第二代带感觉的机器人发展到第三代智能机器人，而服务机器人正是第三代机器人的典型代表。目前国外的科学家们在移动机构设计、传感器融合与环境建模技术、路径规划技术、能源技术、智能控制技术、人机交互技术、成本控制等方面都取得了长足的进步。美国iRobot公司推出室内地毯和地板清洁机器人，具有污物探测功能，可根据房间地面的具体情况进行有重点的清洁[1]。本田公司的双足机器人“ASIMO”，步行时速达3km几乎与人类相同[2]。索尼QRIO机器人可以漫步、跳舞，做很多高难度动作而且能识别口语并做出回应[3]。三菱重工的家用机器人“Wakamaru”能识别家庭成员的脸部特征，并通过转动脸部和手腕来表现喜怒哀乐[4]。韩国的“irobi”机器人不仅能念书、唱歌、讲故事当家里无人的时候，它还可以确认大门是否上锁以及煤气是否关闭[5]。假如有人闯进家门，它还可以将其拍摄下来给主人发电子邮件。美国的“InTouch?Health”远程医疗机器人具有时双向的视频和语音传送系统以及行走系统，已成为医与患者之间的连心桥[5]。配备有各种检测装置的机器人保更成为美国军方后勤部门以及各大公司的新宠。 虽然以上机器人的发展都是趋向于智能化，但是负载能力还是比较小。假如有间房屋倒塌了，一般都起重车不能进去，或者有交通意外出现了，但是所在位置车是很难到的，那么在这种状况下，怎样去解决呢?处理这样的事件，也是需要机器人，这样能够更加好的保护好人类安全。但是现有的机器人的负载太少了，就算刚刚的状况先切小块再用这个机器人处理也行，不过太浪费时间和能源了。为了提高工作效率，为了增加人类安全，需要增加机器人的负载。因此选择了液压系统，一个完整的液压系统由五个部分组成，即动力元件、执行元件、控制元件、辅助元件（附件）和液压油[6]。常用典型液压元件（动力元件、执行元件、控制元件、辅助元件）的工作原理、结构、型号编制、选用注意事项、常见故障与排除方法在选择液压泵的时候主要需要注意的问题包括消耗的能量、效率、降低噪音。 另一方面，机器人本体价格不断下降。机器人价格下降不仅是国际趋势，而且还因为主要国际巨头纷纷在中国设组装线，降低本体成本和价格。继ABB之后，安川和库卡也开始在中国建设组装线，并于2013年投产，两家在中国最终年产量将合计达11000台，相当于2011年我国工业机器人需求的近一半。川崎于2012年12月24日也发布消息要在中国建组装线。上述两项因素，导致工业机器人替代人工的经济性不断提升，工业机器人投资回收期越来越短，有的甚至两年就可以回本。 因此，仿人形机器人是适合未来的发展需求的。 毕业论文撰写提纲： 目录 摘要 绪论 搬运机器人的基本概述 搬运机器人结构设计方案 确定材料与驱动装置 确定重心自动调节平衡装置 结论 参考文献 方案拟定与分析： 搬运机器人的灵活性和平衡性要求非常高。灵活性就是要求有好的关节自由度和控制系统，关节自由度的选择是以人类关节自由度为标准的结构设计，控制系统是选用三菱PLC。平衡性主要分两种情况，一种是静态平衡，另一种是动态平衡。静态平衡需要结构上的对称和质量的分配；动态平衡选用能够自动调节重心的仪器和选用能够变形的材料。 驱动装置初步选择电启动引擎，如果有充足时间研究，就改用磁动机，因为磁动机体积小，功率大，而且环保。因考虑到工作负载大，就采用液压传动系统。 实施计划： 1.1月1号-3月10号确定选题； 2.1月1号-3月10号查找相关文献阅读； 3.1月1号-3月10号开题报告； 4.1月1号-3月10号确定结构和材料； 5.1月1号-3月10号绘制图纸； 6.3月1号-5月9号撰写设计说明书； 7.5月10号准备答辩。 参考文献： 蔡自兴.机器人学[M].北京：清华大学出版社，2000 刘极峰.机械人技术基础[M].北京：高等教育出版社，2006 赵然,李艳文,赵铁石.微机器人的研究现状与发展趋势[M].燕山