[文学]04 平面连杆机构.ppt

在图示曲柄摇杆机构中，曲柄为原动件。 极位夹角 偏置曲柄滑块机构是否有急回特性？ 摆动导杆机构是否有急回特性？ 死点位置： ?=0o（?=90o） 曲柄摇杆机构 曲柄滑块机构 摆动导杆机构 以摆杆3为原动件，当摆杆3与从动曲柄1垂直时，则机构处于死点位置。 死点的克服 利用构件的惯性或对从动曲柄施加外力 死点的利用 插床机构 双曲柄机构应用实例 3.双摇杆机构—两连杆架均为摇杆的四杆机构 港口起重机、飞机起落架、车辆的前轮转向机构 应用举例： 双摇杆机构应用实例 港口起重机 选择连杆上合适的点，轨迹为近似的水平直线 双摇杆机构应用实例 飞机起落架 风扇摇头 双摇杆机构应用实例 4.4.2 平面四杆机构的演化 1.扩大转动副，使转动副变成移动副 曲柄滑快机构演化 2.取不同的构件为机架 当构件2和构件4均能作整周转动，小型刨床就是应用实例 当杆2的长度小于机架长度时，导秆4只能作来回摆动，又称为摆动导秆机构，牛头刨中的主运动机构是他的应用实例 当以构件3为机架时，可演化成移动导杆机构，图示压水机就是实例 如果两个移动副代替铰链四杆机构中的两个转动副，便可得到三种不同形式的四杆机构 1.曲柄移动导杆机构 2.双转块机构 3.双滑块机构 正弦机构应用实例 缝纫机针运动机构 设a＜d，则当AB 杆能绕轴A 相对于AD 杆作整周转动时，AB 杆必须占据与AD 杆共线的两个位置　　 a ≤ d ， a ≤ b ， a ≤ c 在△B’’C’’D中 b ≤(d-a)+c 在△B’C’D中 即 a+b≤d+c c≤(d-a)+b 即 a+c≤d+b a+d≤b+c 将式3-1、3-2、3-3两两相加，可得 即AB杆为最短杆 4.5 平面四杆机构的基本特性 4.5.1 铰链四杆机构有曲柄的条件 铰链四杆机构有一个曲柄的条件： (1) 最短杆与最长杆之和小于或等于其余两杆长度之和； (2) 最短杆为连架杆。 选任一杆为机架，都能实现完全相同的相对运动关系，这称为运动的可逆性。 在一个四杆机构中，选取不同的构件作机架，以获得输出构件与输入构件间不同的运动特性。这一方法称为连杆机构的倒置。 可用以下方法来判别铰链四杆机构的基本类型： 2.若机构满足杆长之和条件，则 (1) 以最短杆的邻边为机架时为曲柄摇杆机构 (2) 以最短杆为机架时为双曲柄机构 (3) 以最短杆的对边为机架时为双摇杆机构 1.若机构不满足杆长之和条件则只能成为双摇杆机构 4.5.2 压力角和传动角 1.压力角a 压力角：从动件所受的力F与受力点速度Vc所夹的锐角a。 有效分力：Ft=Fcosa 有害分力：Fr=Fsina a愈小，机构传动性能愈好。 2.传动角g 传动角： 连杆与从动件所夹的锐角g。 g=900-a g越大，机构的传动性能越好，设计时一般应使gmin≥400,对于高速大功率机械应使gmin≥500。 3.最小传动角的位置 铰链四杆机构在曲柄与机架共线的两位置出现最小传动角。 对于曲柄滑块机构，当主动件为曲柄时，最小传动角出现在曲柄与机架垂直的位置。 对于摆动导杆机构由于在任何位置时主动曲柄通过滑块传给从动杆的力的方向，与从动杆上受力点的速度方向始终一致，所以传动角等于90度。 急回特性 当机构的原动件作连续转动，而从动件作往复运动时，从动件的回程速度大于工作行程速度的特性。 行程速度变化系数 ? =回程平均速度／工作行程平均速度 4.5.3 急回特性 摇杆的两极限位置 曲柄与连杆两次共线时，从动摇杆CD分别处于极限位置C1D和C2D。 行程速度变化系数 从动摇杆位于两极限位置时，相应曲柄两位置所夹的锐角。 q ? 0 ，K?1 ,机构有急回特性； q值越大，K值越大，急回特性越显著。 若q=0 ，K=1， 机构无急回特性。 对心曲柄滑块机构是否有急回特性？ 有急回特性 没有急回特性 有急回特性 当作用在从动件（连架杆）上的力恰好通过其转动中心时，从动件不能继续转动，出现“顶死”现象，机构的这种位置称为“死点”。 4.5.4 死点 以摇杆3为原动件，连杆2与从动曲柄1共线时，则机构处于死点位置。 以滑块3为原动件，连杆2与从动曲柄1共线时，则机构处于死点位置。 实例：家用缝纫机。 第四章 平面连杆机构 * 机械设计基础 第四章 平面连杆机构 §4.1 概述 §4.2 平面机构的运动分析 §4.3 平面机构的力分析 §4.4 四杆机构的基本形式及其演化 §4.5 平面四杆机构的基本特性 §4.6 平面四杆机构的设计 4.1 概述 平面连杆机构