[理学]理论力学-第5章09.pptVIP

范钦珊著：理论力学/第5章 范钦珊 著 第5章 点的复合运动分析 第5章 点的复合运动分析 5.1 点的复合运动的基本概念 5.2 点的速度合成定理 5.3 牵连运动为平移时点的加速度合成定理 5.4 牵连运动为转动时点的加速度合成定理 科氏加速度 5.5 结论与讨论 A(A1) ? O E B G D F a v l aa ar a?e ? ane aC 将加速度合成定理aa=ar+a?e+ane+aC 向y轴投影，得到： x y 解出： 5.4 牵连运动为转动时点的加速度合成定理 科氏加速度(29) 例题 5-6(续6) A(A1) ? O E B G D F a v l 5. 讨论 1) 对含有套筒的机构进行运动分析时，常采用点的复合运动的方法，应注意动点与动系的选取，一般把动系固连于套筒。 2) 套筒套在摆杆上且与摆杆有相对滑动并具有相同的角速度和角加速度。从套筒的角速度和摆杆相对套筒的速度，可求出摆杆上任意一点的绝对速度。 x y ve vr 5.4 牵连运动为转动时点的加速度合成定理 科氏加速度(30) 例题 5-6(续7) 作 业 5?10 第四章作业： 4-3、4-5、4-8、4-10 第五章作业： 5-2、5-10、5-13 下次课交 5.4 牵连运动为转动时点的加速度合成定理 科氏加速度(31) 例题 5-7 牛头刨床机构如图所示，已知O1A=r=200mm，角速度 ?1=2rad/s ，角加速度?=0，求图示位置滑枕CD的速度和加速度。 解： 1. 求 vCD 1) 选择动点、动系 动点：选滑块A作动点； 动系：固连于摇杆O2B上； 2) 运动分析 绝对运动：以O1为圆心，r为半径的圆周运动； 相对运动：相对摇杆O2B的直线运动； 牵连运动：动系随摇杆O2B绕O2轴的定轴转动。 C 30? B O1 D O2 650 A ?1 x y 3) 速度分析 绝对速度：大小va=r?1，方向垂直向上； 相对速度：大小未知，方向沿O2B指向B； 牵连速度：大小ve=O2A?2 未知，方向垂直于O2A。 由速度平行四边形可求得： 5.4 牵连运动为转动时点的加速度合成定理 科氏加速度(32) 例题 5-7(续1) C 30? B O1 D O2 650 A ?1 x y ?2 ve va vr 5.3 牵连运动为平移时点的加速度合成定理 (7) 例题 5-3 如图所示，一个曲柄导杆机构，滑块在水平滑槽中运动；与滑槽固结在一起的导杆在固定的铅垂滑道中运动。已知：曲柄OA转动的角速度为?0，角加速度为?0(转向如图)，设曲柄长为r，试求当曲柄与铅垂线的夹角???/2时导杆的加速度。 解：1. 选择动点和动系 动点：滑块A； 动系：固连于导杆。(为什么不能固连于曲柄？) 2. 运动分析 绝对运动：以O为圆心的圆周运动； 相对运动：沿滑槽水平方向平动； 牵连运动：导杆铅垂方向平动。 A O ? ?0 ?0 x y,y x O 5.3 牵连运动为平移时点的加速度合成定理 (8) 例题 5-3(续1) 3. 加速度分析 绝对加速度：切向分量垂直于曲柄OA，大小为 r?0；法向分量指向O点，大小为r?02 ； 相对加速度：方向假定水平向左，大小未知； 牵连加速度：方向假定铅垂向下，大小未知。 写出加速度合成定理的矢量方程： A O ? ?0 ?0 x y,y x O ae aa? ar aan 5.3 牵连运动为平移时点的加速度合成定理 (9) 例题 5-3(续2) A O ? ?0 ?0 x y,y x O ae aa? ar aan 4. 确定所求的未知量 将加速度合成定理的矢量方程向y轴投影，得到： 即： 负号说明ae 的方向与假设的相反，即实际方向铅垂向上。ae 是导杆上与动点重合那一点即牵连点的加速度，因导杆作平动，所以ae 就是导杆的加速度。 作业 5?2 5?13 5.4 牵连运动为转动时点的加速度合成定理 科氏加速度 (1) 5.4.1 牵连运动为转动时点的加速度合成定理 当牵连运动为转动时，加速度合成定理与牵连运动为平移时所得到的结果是不相同的。 以图示的以等角速度? 绕轴O转动的圆盘为例。圆盘半径为R。在邻近其边缘的上方，静止地悬挂一个小球P。 若以P为动点，圆盘为动系，验证牵连运动为平移时所得到的加速度合成定理能不能成立。 5.4 牵连运动为转动时点的加速度合成定理 科氏加速度 (2) 5.4.1 牵连运动为转动时点的加速度合成定理 P点的运动分析 绝对运动：静止，故绝对加速度 aa = 0