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第5章 角动量变化定理 与角动量守恒 * 力学(Mechanics) 第1章 质点运动学 第2章 牛顿力学的基本定律 第3章 动量变化定理和动量守恒 第4章 功和能 第5章 角动量变化定理和角动量守恒 第6章 质心力学定理 第7章 刚体力学 第8章 振动 第9章 波动 第10章 流体力学** 第11章 哈密顿原理** 功和能——力的空间积累效应 与物体运动状态改变的关系 牛顿运动定律——力的瞬时效应与物体运动状态改变的关系 动量和冲量——力的时间积累效应 与物体运动状态改变的关系 质点动力学 研究作用于质点上的力和质点机械运动状态变化之间的关系 动力学中，描述物体运动状态的量：动量、动能 动量 动量守恒定律 动量定理 动能 能量守恒定律 动能定理 机械能守恒定律 对动力学的描述和研究完备了吗？ 自然界中只有这两大守恒律吗？ §5-1. 角动量与力矩 §5-2. 质点的角动量变化定理 与角动量守恒 §5-3. 质点系的角动量变化定理 与角动量守恒 §5-4. 有心运动 一.质点的角动量(动量矩) 又称动量矩 O ? d ?为r和p两矢量的夹角， 角动量的大小： 垂直于矢径 r 和动量 p 所组成的平面， 角动量的方向： 指向由右手螺旋法则确定. 5.1 角动量与力矩 1.定义：对惯性参考系中的固定参考点O，运动质点对O点的位矢r,动量为p, m 显然，质点做匀速直线运动时，对某固定点的角动量守恒。 d是参考点到动量 p 的垂直距离 则质点对O点的角动量定义为: L m a O r v 例： ? 角动量的大小和方向不仅决定于质点的运动也依赖于所选的参考点，参考点不同，同一质点运动的动量矩不同。 注意: ? 角动量的单位 千克·米2/秒 （kg · m2/s) 水平面上质点做匀速圆周运动 ? 动量不断改变，但对圆心角动量大小和方向不变。 方向如图 L = rmv 质点对圆心的角动量： （动量不守恒但对圆心角动量守恒！） 2.　直角坐标系中角动量的分量表示 直角坐标系中： 二.力矩 即 力矩的大小： ——力臂 力矩的方向： 1.定义 则力F 对O点的力矩M定义为矢径 r 与力F 的矢积. 对于力F,若r为由固定参考点O到力F作用点A的矢径， M θ r0 · O A ? r F 垂直于 r 和 F组成的平面，指向按右手螺旋法则确定. r0是参考点到力的作用线的距离 2.　力矩的分量表示 直角坐标系中： §5-2. 质点的角动量变化定理　　　　　　　　　　　　　　 　　角动量守恒定律 一.质点的角动量变化定理 角动量对t求导 则 因为 因为 牛顿第二定律 ——为合力 F 对固定点O的力矩 (合外力矩) m · O ? r F —角动量变化定理(微分形式) 质点所受的合外力矩等于它的角动量对时间的变化率 同一式中力矩和动量矩是对惯性系中同一点的 注意: —角动量变化定理(积分形式) 为合力矩M合在t1到t2时间内的角冲量 质点角动量的增量等于作用于质点的角冲量 本章所有式子都如此! （冲量矩） 定义： 为合力矩M合在dt时间内的角冲量 ——质点角动量变化定理 二.质点的角动量守恒定律 ? 由质点的角动量变化定理， —质点的角动量守恒定律 若质点对某固定参考点所受的合力矩为零, 则质点对该点的角动量守恒。 因为 ?下列两种情况下,质点角动量守恒: 注意矢量性！ §5-3.质点系的角动量变化定理 质点系的角动量守恒定律 一.质点系的角动量变化定理 1.一对内力的力矩之和为零 mj ri rj mi O ? ? fij fji rj ﹣ ri 如图,一对内力 质点系的所有内力矩之和为零; 所有内力矩的冲量矩之和为零. 一对内力的冲量矩之和为零 故一对内力的力矩之和为零 的力矩之和: 对参考点O 质点系角动量： (对同一参考点) 式中： 2. 质点系的角动量变化定理 于是有： 质点系所受的合外力矩等于 它的角动量对时间的变化率 对同一参考点O mj ri rj mi O ? ? fij fji 质点系的角动量变化定理 (微分形式) 质点系角动量变化定理 (积分形式) 质点系角动量的增量等于作用于质点系合外力矩的的角冲量 若对某固定参考点,质点系所受的外力矩之和为零, 则质点系对该参考点的角动量守恒, 即： 质点系的角动量守恒定律 ——质点系角动量守恒的条件 二.质点系的角动量守恒定律 ——质点系角动量变化定理 特别注意质点系所受