无轴承无刷电机的直接悬浮力控制1直接力控制的基本原理和控制算法.PDF

无轴承无刷电机的直接悬浮力控制 无轴承电机的独立悬浮子系统可以实现电机的转矩，悬浮部分的独立控制，但是转子悬 浮控制依赖于电机转矩绕组气隙磁场定向控制的准确性。这里借鉴永磁同步机直接转矩控制 的思想，将直接转矩控制的理论与方法应用到无轴承无刷电机的悬浮力控制中，提出一种基 于空间矢量脉宽调制法的直接力控制方法。 1 直接力控制的基本原理和控制算法 1.1 直接力控制原理的提出前提 常用的无轴承电机悬浮力控制方案大都是建立在转矩绕组磁场定向控制的基础上，通过 位移负反馈，调节悬浮力控制绕组的电流，得到转子dq 旋转坐标系上的分量电流从而控制 转子悬浮力。并采用电流跟踪型逆变器和正弦脉宽调制方法(SPWM)来实时跟踪悬浮控制绕 组的给定电流，从而控制电机内的悬浮磁场和悬浮力。但是悬浮力绕组磁场定向控制具有以 下局限性： (1) 传统的悬浮力控制是基于转矩控制的矢量定向控制，其悬浮效果不仅依赖于转矩绕 组的磁场定向控制的准确性，同时也受悬浮力绕组自身磁场定向控制准确性的约束。 (2) 传统的悬浮力控制是通过控制悬浮力控制绕组的电流来控制悬浮力磁场，从而间断 的控制所需悬浮力的大小和方向，这种方法是对悬浮力的开环控制，使得悬浮力控制的准确 性和快速性受到限制，存在着动态悬浮响应慢的缺点。 (3) 传统的悬浮力绕组矢量控制需要定转子的旋转坐标变换，控制算法复杂。 (4) 传统的悬浮力绕组矢量控制依赖于电机参数，通常悬浮位移控制精度受电机转子参 数的变化影响较大，特别是对感应型无轴承电机。而对永磁型无轴承电机来说，转子永磁体 在长时间重载运行后性能参数的变化对悬浮控制的影响也是不可忽略的。 (5) 传统的悬浮控制绕组控制采用电流跟踪型逆变器和正弦脉宽调制方法(SPWM)，直 流母线电压利用率不高，逆变器开关器件开关次数多，开关损耗较高。 1.2 直接转矩控制与直接悬浮力控制的比较 直接转矩控制摒弃了矢量控制中解耦的思想，在很大程度上克服了矢量控制计算复杂、 控制效果受转子参数影响较大等缺点，它的控制系统结构简单，转矩响应迅速，鲁棒性强， 控制性能优良，控制思路新颖，因而受到人们广泛的关注。 因此，很自然得联想到将转矩控制绕组的直接转矩控制思想应用到无轴承电机悬浮力 的直接控制上来。经过研究可以发现，无轴承无刷电机的转矩控制与悬浮力控制之间既有差 别，又有一定的相似性： (1) 电机内转矩产生的本质是切向力，主要由洛仑兹力产生；而悬浮力为径向力，主要 由麦克斯韦力产生。但两者均为电机内定转子磁场相互作用的结果，对切向力(转矩) 的直接 控制方法同样也应该能控制径向力，对两者合力的控制构成电机内总的力控制。(进一步引 申下去就是单绕组控制) (2) 悬浮力控制绕组结构与转矩控制绕组相类似，只是极对数和匝数不一样。 (3) 悬浮力控制绕组与转矩控制绕组的控制对象不同，但是基本原理相一致的  s 2 q  s 1 m1 d 1q   f  A  r   图1 直接悬浮力控制磁链空间矢量图 图1 中dq坐标系是固定在转子上的旋转坐标系。θ 为d轴与A相绕组轴线夹角，δ为定 r 子磁链Ψ 与转子磁链Ψ之间的夹角，